[发明专利]机器人系统以及机器人

说明书

本发明涉及一种机器人系统和机器人。本发明的机器人系统具备：传感器(60)，其获取用于对移动的对象(O)的至少位置进行检测的数据；机器人(10)，其安装有工具(30)，并利用工具(30)对对象(O)进行预定的作业；以及控制部，其以比机器人(10)的控制周期更短的工具用控制周期，来控制工具移动装置(40)、工具(30)、或所述机器人(10)的臂(12)前端侧的臂部件，所述工具移动装置(40)使工具(30)相对于机器人(10)移动。

技术领域

本发明涉及机器人系统以及机器人。

背景技术

目前，已知有一种机器人系统：其利用设置在机器人前端部的工具，对由搬运装置搬运的对象进行预定的作业(例如参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2013-000861号公报

发明内容

发明所要解决的问题

在所述机器人系统中，将由配置在搬运装置的上方的摄像机进行拍摄的图像数据发送到机器人控制装置，机器人控制装置基于图像数据来检测搬运装置上的对象，并根据检测结果来控制机器人的臂。另外，在机器人的臂的前端上，安装有使工具围绕竖直轴旋转的装置，该装置也与机器人的臂一起被机器人控制装置进行控制。

但是，例如在因搬运装置的搬运而使对象在搬运装置上发生不规则摇晃的情况下，在正在被搬运的多个对象因相互接触而使对象在搬运装置上产生复杂动作的情况下等，无法使臂的前端的工具准确地追踪对象。这是由于机器人控制装置的控制没有快到能够响应如上所述的随机动作。

为了解决该问题，还可以考虑到缩短机器人控制装置的控制周期。但是，若要缩短机器人的控制周期，则用于机器人的臂的部件和设备也必须适应缩短的控制周期。还需要改变马达的规格、性能，为了使臂的前端根据对象的动作而以高加速度进行动作，需要实现臂部件的高刚性、用于臂的马达的大型化、高性能化等，整体上需要对臂进行大规模改造或设计变更、和高昂的费用。

本发明是鉴于上述情况而完成的。本发明的目的之一是提供一种机器人系统以及机器人，其无需过度缩短机器人的控制周期，就能够使工具的位置高精度地追踪进行随机动作的对象。

用于解决问题的方案

为了解决上述问题，本发明可采用如下的方案。

本发明的第一方案的机器人系统具备：传感器，其获取用于对由移动单元移动的对象的至少位置进行检测的数据，所述移动单元使所述对象移动；机器人，其安装有工具，并利用所述工具对所述对象进行预定的作业；以及控制部，其基于所述数据，并以比所述机器人的控制周期更短的工具用控制周期，来控制工具移动装置、所述工具、或所述机器人的臂的前端侧的臂部件，所述工具移动装置用于使所述工具相对于所述机器人移动。

例如，当对象在移动单元上发生不规则摇晃、其动作的变化的周期短于机器人的控制周期时，则无法使机器人的动作与对象配合。这与用人的眼和大脑能够识别的动作具有极限是相同的。因此，虽然机器人能够将工具移动到对象所存在的大致位置，但无法使工具的位置与对象的动作高精度地配合。在上述方案中，利用控制部并使用工具用控制周期，来控制安装在机器人上的工具，工具用控制周期短于机器人的控制周期。因此，无需缩短机器人的控制周期，就能够使工具的位置高精度地追踪移动单元上的对象。

在上述方案中，优选为，所述传感器以比所述机器人的控制周期更短的周期来获取所述数据，并且控制所述机器人的机器人控制装置，以每个比所述工具用控制周期更长的周期，并使用从所述传感器依次接收到的所述数据，来控制所述机器人。

通过该方案，无需在传感器中分别生成工具控制用数据和臂控制用数据，机器人控制装置的控制是以比工具用控制周期更长的控制周期进行的。