[发明专利]机器人系统以及机器人在审
| 申请号： | 201910505190.5 | 申请日： | 2019-06-12 |
| 公开（公告）号： | CN110605730A | 公开（公告）日： | 2019-12-24 |
| 发明（设计）人： | 大场雅文 | 申请（专利权）人： | 发那科株式会社 |
| 主分类号： | B25J13/08 | 分类号： | B25J13/08;B25J9/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 11201 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 宋融冰 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 机器人 机器人系统 控制周期 工具移动 控制工具 移动装置 臂部件 传感器 移动 检测 | ||
1.一种机器人系统，其特征在于，具备：
传感器，其获取用于对由移动单元移动的对象的至少位置进行检测的数据，所述移动单元用于使所述对象移动；
机器人，其安装有工具，并利用所述工具对所述对象进行预定的作业；以及
控制部，其基于所述数据，并以比所述机器人的控制周期更短的工具用控制周期，来控制工具移动装置、所述工具、或所述机器人的臂的前端侧的臂部件，所述工具移动装置用于使所述工具相对于所述机器人移动。
2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，
所述传感器以比所述机器人的控制周期更短的周期来获取所述数据，
控制所述机器人的机器人控制装置，以每个比所述工具用控制周期更长的周期，并使用从所述传感器依次接收到的所述数据，来控制所述机器人。
3.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，
所述工具移动装置使所述传感器与所述工具一起移动。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人系统，其特征在于，
当基于所述数据检测出的所述对象的位置超过预定的基准而变动时，所述机器人和所述工具中的至少一个进行异常对应工作。
5.一种机器人，其特征在于，具备：
臂，其安装有工具，并利用所述工具对由移动单元移动的对象进行预定的作业，所述移动单元使所述对象移动；
传感器，其安装在所述臂或所述工具，并且获取用于对由所述移动单元移动的所述对象的至少位置进行检测的数据；以及
控制部，其基于所述数据，并以比所述机器人的控制周期更短的工具用控制周期，来控制工具移动装置、所述工具、或所述臂的前端侧的臂部件，所述工具移动装置用于使所述工具相对于所述臂移动。
6.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，
所述传感器以比所述机器人的控制周期更短的周期来获取所述数据，
控制所述机器人的机器人控制装置，以每个比所述工具用控制周期更长的周期，并使用从所述传感器依次接收到的所述数据，来控制所述机器人。
7.根据权利要求5或6所述的机器人，其特征在于，
所述工具移动装置使所述传感器与所述工具一起移动。
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