[发明专利]车辆控制系统

说明书

车辆控制系统包括：多个驾驶辅助装置，其配置为将多个请求信号依次发送至车载网络，该多个请求信号包括对车辆中的致动器的多个请求以及多个驾驶辅助装置的多个标识符；运动管理器装置，其配置为从车载网络获取多个请求信号，基于预定规则来选择所获取的多个请求信号中分别包括的多个标识符中的一个标识符，以及将至少包括所选择的标识符的控制信号发送至车载网络；以及致动器控制装置，其配置为从车载网络依次获取请求信号和控制信号，当获取了控制信号时，在获取控制信号之后所获取的多个请求信号中选择最新的请求信号，该最新的请求信号包括所获取的最新的控制信号中包括的标识符，以及基于所选择的请求信号中包括的请求来决定致动器的控制值。

技术领域

本发明涉及控制车辆的车辆控制系统。

背景技术

安装在车辆中且执行各种驾驶辅助的驾驶辅助装置已经变得普遍。驾驶辅助装置从车辆中的传感器获取表示车辆的运动等的状态或者车辆周围的物体等的状态，计算用于车辆控制的请求值(例如用于实现各种驾驶辅助的驱动功率、制动力、或转向角)，并且输出包括请求值的请求信号。控制对应的致动器(例如车辆的发动机、制动器或转向器)的每个致动器控制装置基于请求信号控制致动器。

驾驶辅助功能得到加强，并且在车辆中安装了执行用于各功能(例如碰撞避免、车道保持或自动停车)的驾驶辅助处理的多个驾驶辅助装置。当安装了多个驾驶辅助装置时，多个驾驶辅助装置可以同时运行，并且可以根据多个功能输出包括多个不同请求值的多个请求信号。

日本未审查的专利申请公开第2005-199951号(JP 2005-199951 A)公开了一种配置，其中在驾驶辅助装置和每个致动器控制装置之间设置了运动管理器装置作为中间处理装置。这类运动管理器装置被认为具有以下功能：在来自多个驾驶辅助装置的多个请求信号中选择来自任何驾驶辅助装置的请求信号，并且将所选择的请求信号输出至每个致动器控制装置。

发明内容

当提供了具有上述仲裁(arbitration)功能的运动管理器装置时，自当从驾驶辅助装置输出请求信号时直到致动器控制装置接收到该请求信号的时间包括：驾驶辅助装置和运动管理器装置之间的通信时间、运动管理器装置中的仲裁功能的处理时间、以及运动管理器装置和致动器控制装置之间的通信时间。在第一时间的驾驶辅助装置和运动管理器装置之间的通信时间与驾驶辅助装置和致动器控制装置之间的直接通信的时间相同。因此，提供了运动管理器装置，由此所增加的时间为在第二时间的仲裁功能的处理时间，以及在第三时间的运动管理器装置与致动器控制装置之间的通信时间。以这种方式，提供了运动管理器装置，由此存在以下可能性：请求信号的延迟量增加并且驾驶辅助功能的响应能力改进变得困难。

本发明提供了车辆控制系统，其在即使提供了多个驾驶辅助装置时也能够抑制对驾驶辅助功能的响应能力的影响。

本发明的一方面涉及车辆控制系统，其执行车辆的驾驶辅助。车辆控制系统包括多个驾驶辅助装置、运动管理器装置和致动器控制装置。驾驶辅助装置配置为将多个请求信号依次发送至车载网络，该多个请求信号包括对车辆中的致动器的多个请求以及多个驾驶辅助装置的多个标识符。运动管理器装置配置为从车载网络获取多个请求信号，基于预定规则来选择所获取的多个请求信号中分别包括的多个标识符中的一个标识符，以及将至少包括所选择的标识符的控制信号发送至车载网络。致动器控制装置配置为从车载网络依次获取请求信号和控制信号，当获取了控制信号时，在获取控制信号之后从所获取的多个请求信号中选择最新的请求信号，该最新的请求信号包括所获取的最新的控制信号中包括的标识符，以及基于所选择的请求信号中包括的请求来决定致动器的控制值。

在根据该方面的车辆控制系统中，致动器控制装置在从车载网络获取控制信号之后所获取的请求信号可以不通过运动管理器装置。

在根据该方面的车辆控制系统中，运动管理器装置可以根据车辆的驾驶状态、驾驶辅助功能的优先级以及多个请求信号中的每个请求信号的内容中的至少一者，基于预定规则，来选择所获取的多个请求信号中分别包括的多个标识符中的一个标识符。