[发明专利]用于在十字路口处运行自动化车辆的方法和装置

说明书

本发明涉及一种用于在十字路口(200)处运行(340)自动化车辆(100)的方法(300)和装置(110)，该方法包括以下步骤：感测(310)所述十字路口(200)；确定(320)所述十字路口(200)处的交通流量；根据所述十字路口(200)并根据所述交通流量确定(330)所述自动化车辆(100)的行驶策略；和根据所述行驶策略运行(340)所述自动化车辆(100)。

技术领域

本发明涉及一种用于在十字路口处运行自动化车辆的方法和装置，所述方法包括以下步骤：感测十字路口；确定十字路口处的交通流量；确定用于自动化车辆的行驶策略以及根据行驶策略运行自动化车辆。

发明内容

用于在十字路口处运行自动化车辆的本发明方法包括以下步骤：感测十字路口；确定十字路口处的交通流量；根据十字路口并根据交通流量确定用于自动化车辆的行驶策略以及根据行驶策略运行自动化车辆。

自动化车辆应理解为一种部分自动化车辆、高度自动化车辆或全自动化车辆。

自动化车辆的运行应理解为部分自动化、高度自动化或全自动化地运行自动化车辆。在此，所述运行例如包括确定用于自动化车辆的轨迹和/或借助于自动化的横向和/或纵向控制装置驶过所述轨迹和/或执行安全相关的行驶功能等。

十字路口处的交通流量例如应理解为至少一个另外的(静止和/或运动的)交通参与者(车辆、自行车、行人等)，所述交通参与者接近十字路口和/或位于十字路口上和/或离开十字路口。在本发明的范畴内，所述十字路口例如包括十字路口区域本身和/或在十字路口的规定区域内引入和引出的交通道路。该区域例如与十字路口的构型和/或规定长度有关：例如在10米、20米或50米内引入和引出的交通道路视为十字路口的区域(对术语“在十字路口处”和/或“在十字路口上”的使用应理解为“在十字路口的区域内”)。在一个实施方式中，交通参与者应仅理解为机动化车辆或非机动化车辆。非机动化车辆例如应理解为自行车。

本发明的方法借助于本发明的装置解决以下任务：改善自动化车辆在十字路口处的运行。这例如导致十字路口区域中的提高的交通流、潜在提高的驾驶员接受度(无不必要的制动)、更小的行驶时长、更少的有害物排放、自动化车辆的更低能量需求等。此外，提高了自动化车辆的安全性和/或自动化车辆的乘员的安全性和/或至少一个另外的交通参与者的安全性。

优选地，这样确定用于自动化车辆的行驶策略，使得所述行驶策略包括自动化车辆在十字路口处的减速度和/或自动化车辆在十字路口上的速度。

用于自动化车辆的行驶策略例如应理解为一种如何运行自动化车辆的规定。这尤其应理解为一种如何在十字路口的区域中运行自动化车辆的规定。行驶策略例如包括以下规定中的至少一个：自动化车辆在自动化车辆的横向和/或纵向控制装置的自动化控制下运动时所沿的轨迹，自动化车辆在十字路口处的(正或负的)减速度和/或自动化车辆在十字路口上的速度，自动化车辆的至少一个信号装置(闪光灯、远光灯、近光灯等)的接通和/或关断，至少一个安全相关措施的执行(安全气囊的“武装”和/或触发，安全带的调整等)等。

优选地，自动化车辆在十字路口处无先行权。这应理解为，自动化车辆例如由于交通标志和/或由于在十字路口的区域中有效的规定(例如在道路交通法规的意义上)而必须为至少一个另外的交通参与者提供在十字路口处的优先权。

优选地，十字路口包括至少一个对象，所述至少一个对象随着十字路口被感测到，其中，根据所述至少一个对象确定该十字路口处的交通流量。这例如应理解为，虽然没有其他交通参与者(从自动化车辆的角度看)能够被直接感测到，但是将例如从自动化车辆的角度看位于至少一个对象后面的至少一个另外的交通参与者看作交通流量。

优选地，确定十字路口处的交通流量，其方式是：由自动化车辆接收位于十字路口中或者十字路口处的至少一个另外的车辆的第一环境数据值，和/或，接收由十字路口包括的至少一个十字路口监视装置的第二环境数据值，和/或，分析评估保存在自动化车辆中的交通流量数据值和/或由外部服务器接收的交通流量数据值。