[发明专利]盲区中的对象跟踪

说明书

本公开提供了“盲区中的对象跟踪”。从第一传感器数据和第二传感器数据中检测点。基于运动模型估计所述点相对于所述车辆的位置的不确定性范围。在确定所述点离开第一传感器视野时，基于从第二传感器接收到的数据和航位推算估计不确定性范围，并且估计所述点在所述不确定性范围内的位置。

技术领域

本公开涉及车辆传感器领域，并且更具体地涉及车辆盲区中的对象跟踪。

背景技术

车辆计算机可以使用从诸如雷达、相机等的车辆传感器接收到的数据来检测车辆周围的对象并确定检测到的对象的位置。处于自主或半自主模式的计算机可以基于车辆周围对象的确定位置来操作车辆。然而，相对于车辆的一个或多个传感器的盲区中的一个或多个对象操作车辆是一个问题。

发明内容

本文公开了一种方法，其包括：从第一传感器数据和第二传感器数据中检测点；基于运动模型估计所述点相对于车辆的位置的不确定性(uncertainty)范围；在确定所述点离开第一传感器视野时，基于从第二传感器接收到的数据和航位推算估计不确定性范围；以及估计所述点在不确定性范围内的位置。

第一传感器可以是雷达，并且第二传感器可以是相机。

所述点可能在拖车的挂接件附接件上。

不确定性范围可以具有三维区域。

所述方法还可以包括估计不确定性范围，所述不确定性范围包括所述点在所述不确定性范围内存在的可能性。

所述方法还可以包括在确定基于接收到的传感器数据估计的所述点的所述位置在所述估计的不确定性范围之外时忽略接收到的传感器数据。

所述方法还可以包括基于车辆运动传感器数据估计不确定性范围。

所述方法还可以包括在确定基于所述第一传感器数据和所述第二传感器数据估计的所述位置在所述估计的不确定性范围内时，基于所述接收到的第一传感器数据和所述第二传感器数据更新所述不确定性范围的边界。

所述方法还可以包括：从第一传感器数据和第二传感器数据中检测对象；基于存储的分类描述信息对检测到的对象进行分类；以及识别检测到的对象上的点。

所述方法还可以包括基于存储的分类描述信息识别所述点。

本文还公开了一种包括处理器和存储器的系统。存储器存储可由处理器执行以进行以下操作的指令：从第一传感器数据和第二传感器数据中检测点；基于运动模型估计所述点相对于车辆的位置的不确定性范围；在确定所述点离开第一传感器视野时，基于从第二传感器接收到的数据和航位推算估计不确定性范围；以及估计所述点在不确定性范围内的位置。

第一传感器可以是雷达，并且第二传感器可以是相机。

所述点可能在拖车的挂接件附接件上。

不确定性范围可以具有三维区域。

指令还可以包括用于估计不确定性范围的指令，所述不确定性范围包括所述点在所述不确定性范围内存在的可能性。

指令还可以包括在确定基于接收到的传感器数据估计的所述点的位置在估计的不确定性范围之外时忽略接收到的传感器数据的指令。

指令还可以包括基于车辆运动传感器数据估计不确定性范围的指令。

指令还可以包括在确定基于第一传感器数据和第二传感器数据估计的所述位置在所述估计的不确定性范围内时基于接收到的第一传感器数据和第二传感器数据更新不确定性范围的边界的指令。

指令还可以包括从第一传感器数据和第二传感器数据中检测对象、基于存储的分类描述信息对检测到的对象进行分类以及识别检测到的对象上的点的指令。

指令还可以包括基于存储的分类描述信息识别所述点的指令。