[发明专利]盲区中的对象跟踪在审
| 申请号： | 201910489071.5 | 申请日： | 2019-06-06 |
| 公开（公告）号： | CN110580041A | 公开（公告）日： | 2019-12-17 |
| 发明（设计）人： | 道格拉斯·罗根 | 申请（专利权）人： | 福特全球技术公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G06K9/00;G06K9/62;G06T7/277;G06T7/70 |
| 代理公司： | 11278 北京连和连知识产权代理有限公司 | 代理人： | 刘小峰 |
| 地址： | 美国密歇根*** | 国省代码： | 美国;US |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 不确定性 第二传感器 第一传感器 运动模型估计 对象跟踪 航位推算 检测点 盲区 视野 | ||
1.一种方法，其包括：
从第一传感器数据和第二传感器数据中检测点；
基于运动模型来估计所述点相对于车辆的位置的不确定性范围；
在确定所述点离开第一传感器视野时，基于从所述第二传感器接收到的数据和航位推算估计所述不确定性范围；和
估计所述点在所述不确定性范围内的位置。
2.如权利要求1所述的方法，其中所述第一传感器是雷达，并且所述第二传感器是相机。
3.如权利要求1所述的方法，其中所述点在所述拖车的挂接件附接件处。
4.如权利要求1所述的方法，其中所述不确定性范围具有三维区域。
5.如权利要求1所述的方法，其还包括估计所述不确定性范围，所述不确定性范围包括所述点在所述不确定性范围内存在的可能性。
6.如权利要求1所述的方法，其还包括在确定基于接收到的传感器数据估计的所述点的所述位置在所述估计的不确定性范围之外时忽略所述接收到的传感器数据。
7.如权利要求1所述的方法，其还包括基于车辆运动传感器数据估计所述不确定性范围。
8.如权利要求1所述的方法，其还包括在确定基于所述第一传感器数据和所述第二传感器数据估计的所述位置在所述估计的不确定性范围内时，基于所述接收到的第一传感器数据和所述第二传感器数据更新所述不确定性范围的边界。
9.如权利要求1所述的方法，其还包括：
从所述第一传感器数据和所述第二传感器数据中检测对象；
基于存储的分类描述信息对所述检测到的对象进行分类；和
识别所述检测到的对象上的所述点。
10.如权利要求9所述的方法，其还包括基于所述存储的分类描述信息识别所述点。
11.一种计算装置，其编程为执行如权利要求1至10中任一项所述的方法。
12.一种计算机程序产品，其包括计算机可读介质，所述计算机可读介质存储可由计算机处理器执行的指令以执行如权利要求1至10中任一项所述的方法。
13.一种地面车辆，其包括被编程为执行如权利要求1至10中任一项所述的方法的计算装置。
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