[发明专利]车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质

说明书

本发明提供能够提高驾驶支援的自由度的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。车辆控制装置具备：周边识别部，其识别本车辆的周边环境；驾驶控制部，其基于所述识别部的输出信息来进行包括向前行车辆的追随行驶控制在内的所述本车辆的加减速控制；以及预测部，其基于由所述驾驶控制部控制的制动装置的状态来预测所述制动装置中的摩擦件的温度成为阈值以上的情况，在由所述预测部预测出所述摩擦件的温度成为阈值以上的情况下，所述驾驶控制部在所述追随行驶控制中抑制纵向的车辆行为。

技术领域

本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

背景技术

近年来，关于ACC(Adaptive Cruise Control System)、LKAS(Lane KeepingAssistance System)等驾驶支援功能的研究不断进展。

公开有如下技术：在利用这些驾驶支援功能中的伴随有加减速的驾驶支援功能时，在车辆在路面坡度为陡峭的下坡的路面上行驶的场景中，在超过了当继续驾驶支援控制时预测会达到制动失效状态的摩擦件的温度的情况下，以使加速度变化变得较小的方式变更控制特性(例如，日本特开2005-28896号公报)。公开有以下技术：在发生了制动块的过加热状态等异常状态、且异常状态持续规定时间以上未被消除的情况下，向乘客报告追随控制的执行停止的情况，由此，乘客能够预测追随控制的执行停止时机(例如，日本特开2006-69420号公报)。

然而，在以往的技术中，未活用车辆进行减速的可能性的预测来控制避免成为制动失效状态。因此，存在如下情况：即便在本来不会成为制动失效状态的场景下也抑制追随行驶控制，其结果是，必要以上地限制驾驶支援的自由度。

发明内容

本发明的方案是考虑到这样的情况而完成的，其目的之一在于提供能够提高驾驶支援的自由度的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

用于解决课题的方案

本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。

(1)：本发明的一方案的车辆控制装置具备：周边识别部，其识别本车辆的周边环境；驾驶控制部，其基于所述周边识别部的输出信息，来进行包括向前行车辆的追随行驶控制在内的所述本车辆的加减速控制；以及预测部，其基于由所述驾驶控制部控制的制动装置的状态，来预测所述制动装置中的摩擦件的温度成为阈值以上的情况；在由所述预测部预测出所述摩擦件的温度成为阈值以上的情况下，所述驾驶控制部在所述追随行驶控制中抑制纵向的车辆行为。

(2)：在上述(1)的方案中，所述预测部基于在所述本车辆因制动而停止之后所述摩擦件的温度成为峰值的温度上升模型，来预测所述制动装置中的摩擦件的温度成为阈值以上的情况。

(3)：在上述(1)或(2)的方案中，所述预测部基于所述前行车辆的有无、所述本车辆与所述前行车辆的车间距离、所述本车辆的装载量、所述本车辆的乘客的数量、所述本车辆的速度、所述本车辆的行驶路的坡度或迂回弯曲程度、所述本车辆对通过再生制动而产生的电力进行接受的接受余力中的一部分或全部、或者组合，来预测所述摩擦件的温度。

(4)：在上述(1)至(3)中的任一方案中，所述驾驶控制部通过减小所述追随行驶控制中的上限速度，来抑制纵向的车辆行为。

(5)：在上述(1)至(4)中的任一方案中，在由所述预测部预测出所述摩擦件的温度成为阈值以上的情况下，在本车辆的速度比由所述周边识别部识别出的周边车辆快时，所述驾驶控制部减小所述上限速度，由此抑制纵向的车辆行为。

(6)：在上述(4)或(5)的方案中，所述上限速度是所述本车辆的乘客指定的设定速度和所述本车辆行驶的行驶路的标识速度中的较小的一方，

所述驾驶控制部在减小所述追随行驶控制中的上限速度的情况下，减小所述设定速度。