[发明专利]一种基于智能驾驶的测试场景创建方法及装置

权利要求书

1.一种基于智能驾驶的测试场景创建方法，其特征在于，包括：

当需要在测试场中创建待创建场景时，根据所述待创建场景的特征，从预设的多个小特征分类中确定用于丰富所述待创建场景的目标小特征分类；其中，所述待创建场景为异常问题场景；

从预先创建的场景素材库中选择针对所述目标小特征分类的感知数据，得到多个感知数据；其中，所述场景素材库，用于存储针对多个小特征分类的感知数据；所述感知数据为从多组感知信息集中分离得到，不同组感知信息集为根据智能车辆在不同时段和/或不同路段的真实道路上行驶时得到；

采用选择得到的多个感知数据，构建包含所述待创建场景的多个不同测试场景的感知数据；

其中，所述场景素材库中的感知数据为经过感知算法处理后的数据；在构建得到包含所述待创建场景的多个不同测试场景的感知数据之后，所述方法还包括：

将各个不同测试场景的感知数据输入所述测试场中测试车辆的智能驾驶算法中；

获取根据所述各个不同测试场景的感知数据生成的虚拟现实视频；

当所述测试车辆在所述智能驾驶算法的控制下行驶时，将所述虚拟现实视频输入所述测试车辆中的视频投影设备中，以使所述视频投影设备将所述虚拟现实视频投影至所述测试车辆的玻璃上；

其中，所述获取根据各个不同测试场景的感知数据生成的虚拟现实视频的步骤，包括：

针对第一测试场景的感知数据，采用以下操作根据所述第一测试场景的感知数据生成虚拟现实视频，其中，所述第一测试场景为各个不同测试场景中的任一个：

根据所述第一测试场景的感知数据生成视频，作为第一视角视频；

按照预设的虚拟现实画面角度变换规则，对所述第一测试场景的感知数据中的位置信息进行变换，得到所述第一测试场景的变换后的感知数据；

根据所述变换后的感知数据生成视频，作为第二视角视频；

对所述第一视角视频和第二视角视频进行结合，得到所述第一测试场景的虚拟现实视频。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，小特征分类包括：天气分类、其他车辆分类和道路分类；

针对所述天气分类的感知数据包括：对天气状况的感知数据；

针对所述其他车辆分类的感知数据包括：其他车辆的行驶轨迹数据；其中，其他车辆为：真实道路上所述智能车辆之外的其他车辆；

针对所述道路分类的感知数据包括：车道线信息、路灯杆信息、交通标志牌、交通信号灯信息中的至少一种。

3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述小特征分类包括多个可选小特征分类和多个异常问题小特征分类；

所述根据所述待创建场景的特征，从预设的多个小特征分类中确定用于丰富所述待创建场景的目标小特征分类的步骤，包括：

当确定所述待创建场景中不存在真实的异常问题环境时，根据所述待创建场景的特征，从各个异常问题小特征分类中确定目标异常问题小特征分类，从各个可选小特征分类中确定用于丰富所述待创建场景的目标可选小特征分类；

所述从预先创建的场景素材库中选择针对所述目标小特征分类的感知数据，得到多个感知数据的步骤，包括：

从预先创建的场景素材库中选择针对所述目标异常问题小特征分类的感知数据，以及从预先创建的场景素材库中选择针对所述目标可选小特征分类的感知数据，得到多个感知数据；其中，所述场景素材库，用于存储针对多个异常问题小特征分类的感知数据和针对多个可选小特征分类的感知数据；

所述采用选择得到的多个感知数据，构建包含所述待创建场景的多个不同测试场景的感知数据的步骤，包括：

将选择得到的多个针对所述目标可选小特征分类的感知数据，分别与选择得到的针对所述目标异常问题小特征分类的感知数据进行组合，得到包含所述待创建场景的多个不同测试场景的感知数据。