[发明专利]一种基于逆透视变换的图像获取方法及装置

说明书

公开了一种基于逆透视变换的图像获取方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备，该方法包括：获取至少一帧图像的特征点的像素坐标；根据所述特征点的像素坐标和初始相机参数，获取所述特征点的初始空间坐标；根据所述特征点的像素坐标和所述特征点的初始空间坐标，获得经过优化的相机参数；根据所述至少一帧图像的像素坐标和经过优化的相机参数，获取所述至少一帧图像的空间坐标，以获得所述至少一帧图像对应的逆透视变换图像。本公开的技术方案充分考虑了汽车行驶过程中的状态变化以及路况变化等对相机参数的影响，对相机参数进行优化，根据优化后的相机参数获得逆透视变换图像，从而使得所获得的逆透视变换图像更加准确。

技术领域

本申请涉及图像处理技术领域，且更具体地，涉及一种基于逆透视变换的图像获取方法及装置。

背景技术

图像处理技术已经广泛应用于交通检测等众多领域，其中，逆透视变换(InversePerspective Mapping，简写为IPM)算法作为对图像进行预处理的一种算法，其可以将汽车前视相机拍摄的图像中的地面部分图像转换为地面俯视图像，因而是目前获取地面俯视图的常用方法。

然而，目前在应用逆透视变换获取地面俯视图时，由于未能考虑车辆实际行驶过程中状态的变化以及路况变化等情况，导致逆透视变换的精度不高，从而导致获取的地面俯视图的准确度不高。

发明内容

为了解决上述技术问题，提出了本申请。本申请的实施例提供了一种基于逆透视变换的图像获取方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备，其通过对相机参数进行实时优化，从而有效提高获取的地面俯视图的准确度。

根据本申请的一个方面，提供了一种基于逆透视变换的图像获取方法，包括：

获取至少一帧图像的特征点的像素坐标；

根据所述特征点的像素坐标和初始相机参数，获取所述特征点的初始空间坐标；

根据所述特征点的像素坐标和所述特征点的初始空间坐标，获得经过优化的相机参数；

根据所述至少一帧图像的像素坐标和经过优化的相机参数，获取所述至少一帧图像的空间坐标，以获得所述至少一帧图像对应的逆透视变换图像。

根据本申请的第二方面，提供了一种图像获取装置，包括：

像素坐标获取模块，用于获取至少一帧图像的特征点的像素坐标；

第一坐标获取模块，用于根据所述特征点的像素坐标和初始相机参数，获取所述特征点的初始空间坐标；

相机参数优化模块，根据所述特征点的像素坐标和所述特征点的初始空间坐标，获得经过优化的相机参数；

第二坐标获取模块，用于根据所述至少一帧图像的像素坐标和经过优化的相机参数，获取所述至少一帧图像的空间坐标，以获得所述至少一帧图像对应的逆透视变换图。

根据本申请的第三方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述的基于逆透视变换的图像获取方法。

根据本申请的第四方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现上述的基于逆透视变换的图像获取方法。

与现有技术相比，本申请提供的基于逆透视变换的图像获取方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备，至少包括以下有益效果：