[发明专利]一种基于逆透视变换的图像获取方法及装置

权利要求书

1.一种基于逆透视变换的图像获取方法，包括：

获取至少一帧图像的特征点的像素坐标；

根据所述特征点的像素坐标和初始相机参数，获取所述特征点的初始空间坐标；

根据所述特征点的像素坐标和所述特征点的初始空间坐标，获得经过优化的相机参数；

根据所述至少一帧图像的像素坐标和经过优化的相机参数，获取所述至少一帧图像的空间坐标，以获得所述至少一帧图像对应的逆透视变换图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述特征点的像素坐标和所述特征点的初始空间坐标，获得经过优化的相机参数，包括：

根据所述初始相机参数，获取所述初始空间坐标重投影的像素坐标；

获取目标函数，所述目标函数为所述至少一帧图像中的特征点的像素坐标与其对应的初始空间坐标重投影的像素坐标之间的距离之和；

调整所述相机参数和空间坐标，以调整所述目标函数；

确定所述目标函数满足预设条件时的相机参数为经过优化的相机参数。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述预设条件包括所述目标函数取最小值。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述相机参数至少包括相机的俯仰角、相机距离地面的高度以及相机位姿。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述特征点的像素坐标和初始相机参数，获取所述特征点的初始空间坐标，包括：

获取相机的初始相机参数；

根据所述初始相机参数，获取逆透视变换矩阵；

根据所述逆透视变换矩阵，获取所述特征点的像素坐标对应的初始空间坐标。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获取至少一帧图像的特征点的像素坐标，包括：

通过相机获取至少一帧图像；

识别所述至少一帧图像的地面部分，获取所述地面部分的特征点的像素坐标。

7.根据权利要求1～6任一项所述的方法，其中，所述根据所述特征点的像素坐标和所述特征点的初始空间坐标，获得经过优化的相机参数步骤后，还包括：

将经过优化的相机参数替换所述初始相机参数。

8.一种图像获取装置，包括：

像素坐标获取模块，用于获取至少一帧图像的特征点的像素坐标；

第一坐标获取模块，用于根据所述特征点的像素坐标和初始相机参数，获取所述特征点的初始空间坐标；

相机参数优化模块，根据所述特征点的像素坐标和所述特征点的初始空间坐标，获得经过优化的相机参数；

第二坐标获取模块，用于根据所述至少一帧图像的像素坐标和经过优化的相机参数，获取所述至少一帧图像的空间坐标，以获得所述至少一帧图像对应的逆透视变换图。

9.一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述权利要求1-7任一所述的基于逆透视变换的图像获取方法。

10.一种电子设备，所述电子设备包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现上述权利要求1-7任一所述的基于逆透视变换的图像获取方法。