[发明专利]一种自动驾驶多场景环境检测及决策系统及方法

权利要求书

1.一种自动驾驶多场景环境检测及决策方法，包括以下步骤：

A、云端中心形成自动驾驶环境检测及决策模型；

B、云端中心形成多个适合自动驾驶不同场景、不同规格的模型；

C、云端中心将多个适合自动驾驶不同场景、不同规格的模型，利用大数据分析仿真，形成模型选择规则及双路模型决策规则；

D、自动驾驶汽车通过其车载核心计算单元从所述的云端中心下载相应的环境检测及决策模型，写入到本地模型存储单元中；

E、所述的自动驾驶汽车通过其车载核心计算单元从云端中心下载相应的模型选择规则及双路模型决策规则，并加载到规则引擎中；

F、所述的自动驾驶汽车设定目的地，通过车载核心计算单元获得最佳路线规划；

G、所述的车载核心计算单元通过核心传感器采集数据，所述的核心传感器包括多路高清摄像头、激光雷达、高精度定位传感装置；

H、所述的车载核心计算单元通过规则引擎根据外界环境以及路线规划数据，选择最佳方案，动态加载两路最优FPGA模型；

I、自动驾驶车辆根据加载的两路最优FPGA模型，进行环境检测及决策，实时反馈给总线车辆控制服务；

J、所述的规则引擎将车辆决策及环境数据进行实时分析，结合路径规划，动态调整FPGA选择模型及决策规则，提前进行模型加载或替换现有模型；

K、所述的自动驾驶车辆到达目的地，将本次驾驶收集的核心驾驶数据压缩存储，定期上传到云端中心，用于云端自动驾驶模型的优化。

2.根据权利要求1所述的一种自动驾驶多场景环境检测及决策方法，其特征在于，所述的步骤B中，云端中心将形成的自动驾驶环境检测及决策模型，针对FPGA不同硬件，进行模型的剪枝优化，形成所述的多个适合自动驾驶不同场景、不同规格的模型。

3.根据权利要求1所述的一种自动驾驶多场景环境检测及决策方法，其特征在于，所述的自动驾驶车辆在场景切换前后均采用单路识别和决策。