[发明专利]多源信息避障装置及避障系统

说明书

本申请公开了一种多源信息避障装置及避障系统，通过通信单元将多种环境参数传输到服务器，以使服务器根据多种环境参数，反馈与多种环境参数一一对应的多个权重；利用主控主板根据多种环境参数及各环境参数对应的权重，获取当前障碍物的判别函数的判别值后，根据判别值进行模糊逻辑推理，并根据推理结果，控制移动单元进行避障。与现有技术相比，本申请通过采集多种环境参数，并结合服务器反馈的与各环境参数一一对应的多个权重进行模糊逻辑推理，从而规避采用单一信息实现避障时存在的弊端，且通过服务器实时获取对应权重，避免单一权重造成的识别准确率较低的情况，从而提升障碍物识别准确率，进而提高装置的避障效果。

技术领域

本申请涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种多源信息避障装置及避障系统。

背景技术

智能移动装置是一类能够通过传感器感知环境和自身状态，在有障碍物的环境中避开障碍物自主活动，从而完成预定任务的装置系统。

现有移动装置采用的避障方法，有激光避障、视觉避障、红外线避障和超声波避障。但在采用现有技术实现移动装置的避障时发现，由于光速很快，使得在测小距离时光束往返时间极短，因此激光避障不适合测量精度要求很高的距离；视觉避障不能检测到玻璃等透明障碍物的存在，另外受视场光线强弱、烟雾的影响很大；红外线避障在测量时受环境影响很大，例如物体的颜色、方向、周围的光线都能导致测量误差，测量不够精确；而超声波避障一般作用距离较短，普通的有效探测距离都在5-10m之间，但是会有一个最小探测盲区，一般在几十毫米。

因此，利用单一信息实现避障时，测量准度不足，导致避障效果较差。

发明内容

本申请实施例所要解决的技术问题在于，提供一种多源信息避障装置及避障系统，提升障碍物识别准确率，进而提高装置的避障效果。

为解决上述问题，本申请实施例提供一种多源信息避障装置，包括：控制主板、通信单元、移动单元以及用于采集多种环境参数的传感单元；

所述控制主板、所述通信单元、所述移动单元及所述传感单元设置于承载物体上；

所述通信单元，用于将多种所述环境参数传输到服务器，以使所述服务器根据多种所述环境参数，反馈与多种所述环境参数一一对应的多个权重；

所述主控主板，用于根据多种所述环境参数及各所述环境参数对应的权重，获取当前障碍物的判别函数的判别值后，根据所述判别值进行模糊逻辑推理，并根据推理结果，控制所述移动单元进行避障。

进一步的，所述主控主板具体用于：

根据多种所述环境参数及各所述环境参数对应的权重，获取当前障碍物的判别值后，根据权重最大的所述环境参数和所述判别值，在预设的双因素模糊推理规则表中匹配对应的所述推理结果，并根据所述推理结果，控制所述移动单元进行避障。

进一步的，所述传感单元包括：

超声波传感器、红外传感器及摄像设备；

所述超声波传感器、所述红外传感器及所述摄像设备与所述主控主板连接；

所述超声波传感器的感应面与红外传感器的感应面朝向不同。

进一步的，还包括：设置于所述承载物体上的转动结构；

所述转动结构包括垂直舵机和水平舵机；

所述垂直舵机与所述水平舵机连接；

所述摄像设备连接于所述垂直舵机上。

进一步的，所述判别函数为：

f(X)＝αA+βB+γC；其中，α、β和γ表示不同的环境参数，A、B和C表示各环境参数α、β和γ对应的权重。