[发明专利]控制系统、控制装置以及存储介质

说明书

本发明涉及控制系统、控制装置以及存储介质。本发明提供能够抑制对象物的定位精度降低的控制系统。控制系统具备视觉传感器、移动控制部、推定部以及拍摄控制部。推定部基于视觉传感器从最新的拍摄时刻拍摄的图像中确定的特征部分的最新的位置以及参照信息，推定下一个拍摄预定时刻的特征部分的移动速度，该参照信息包含来自移动机构的信息和由移动控制部生成的信息中的至少一项。拍摄控制部控制视觉传感器在移动速度小于阈值的情况下在拍摄预定时刻进行拍摄，在移动速度超过阈值的情况下不在拍摄预定时刻进行拍摄。

技术领域

本技术涉及用于定位对象物的控制系统、控制装置以及存储介质。

背景技术

在FA(工厂自动化)中，应用使对象物的位置与目标位置一致的各种技术(定位技术)。此时，作为用于测量对象物的位置相对于目标位置的偏差的方法，存在使用拍摄对象物得到的图像的方法。

在日本特开2014-203365号公报(专利文献1)中公开了下述控制系统：在变更对象物的位置的移动机构的移动过程中拍摄对象物，获取图像数据，基于图像数据中包含的特征部分的位置，将对象物定位于目标位置。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2014-203365号公报

发明内容

发明所要解决的问题

在专利文献1所公开的技术中，使用对移动中的对象物进行拍摄得到的图像数据来确定特征部分的位置，因此，能够使定位快速化。但是，由于是拍摄移动中的对象物，因此，会发生图像抖动。在使用图像抖动量较大的图像来确定特征部分的位置的情况下，会降低特征部分的位置精度。因此，会降低对象物的定位精度。

本发明就是鉴于上述问题提出的，其目的在于提供能够抑制对象物的定位精度降低的控制系统、控制装置以及存储介质。

解决问题的技术方案

根据本公开的一个例子，控制使对象物移动的移动机构从而进行对象物的定位的控制系统具备视觉传感器、移动控制部、推定部以及拍摄控制部。视觉传感器在每个拍摄时刻拍摄对象物从而获取图像，基于该图像，确定对象物的特征部分的位置。移动控制部基于由视觉传感器确定的特征部分的位置控制移动机构，以使对象物的位置接近目标位置。推定部基于视觉传感器从最新的拍摄时刻拍摄的图像中确定的特征部分的最新的位置以及参照信息，推定下一个拍摄预定时刻的特征部分的移动速度，该参照信息包含来自移动机构的信息和由移动控制部生成的信息中的至少一项。拍摄控制部控制视觉传感器在移动速度小于阈值的情况下在拍摄预定时刻进行拍摄，在移动速度超过阈值的情况下不在拍摄预定时刻进行拍摄。

根据本公开，能够避免拍摄图像抖动量较大的图像，能够抑制该图像造成的定位精度降低。

根据本公开的一个例子，移动机构包含驱动对象物移动的电机。参照信息包含表示从最新的拍摄时刻开始的电机的驱动量的信息。

表示从最新的拍摄时刻开始的电机的驱动量的信息直接表示从最新的拍摄时刻开始的移动机构的移动量。因此，根据本公开，推定部能够高精度推定特征部分的移动速度。

根据本公开的一个例子，移动控制部针对每个控制周期，生成针对移动机构的移动指令。参照信息包含表示移动控制部在最新的拍摄时刻之后生成的移动指令的信息。

移动指令是用于使移动机构移动的指令，与移动机构的移动直接相关。因此，根据本公开，推定部能够高精度推定特征部分的移动速度。

根据本公开的一个例子，移动控制部基于最新的位置决定移动机构的目标轨道，控制移动机构按照决定的目标轨道进行移动。参照信息包含表示目标轨道的信息。

目标轨道表示移动机构应该移动的轨道，与移动机构的移动直接相关。因此，根据本公开，推定部能够高精度推定特征部分的移动速度。