[发明专利]控制系统、控制装置以及存储介质

权利要求书

1.一种控制系统，控制使对象物至少进行旋转移动的移动机构从而进行所述对象物的定位，其中，

所述控制系统具备：

视觉传感器，在每个拍摄时刻拍摄所述对象物从而获取图像，基于该图像，确定所述对象物的特征部分的位置；

移动控制部，基于由所述视觉传感器确定的所述特征部分的位置控制所述移动机构，以使所述对象物的位置接近目标位置；

推定部，基于所述视觉传感器从最新的拍摄时刻拍摄的图像中确定的所述特征部分的最新的位置以及参照信息，推定下一个拍摄预定时刻的所述特征部分的移动速度，该参照信息包含来自所述移动机构的信息和由所述移动控制部生成的信息中的至少一项；以及

拍摄控制部，控制所述视觉传感器在所述移动速度小于阈值的情况下在所述拍摄预定时刻进行拍摄，在所述移动速度超过阈值的情况下不在所述拍摄预定时刻进行拍摄，

其中，所述推定部基于所述旋转移动的旋转中心与所述最新的位置之间的距离、以及所述参照信息来推定从所述最新的拍摄时刻至所述拍摄预定时刻为止的期间中的两个时点的所述特征部分的位置，并且基于所述两个时点的所述特征部分的位置间的距离、以及所述两个时点的时间差来推定所述移动速度。

2.根据权利要求1所述的控制系统，其中，

所述移动机构包含驱动所述对象物移动的电机，

所述参照信息包含表示从所述最新的拍摄时刻开始的所述电机的驱动量的信息。

3.根据权利要求1或2所述的控制系统，其中，

所述移动控制部针对每个控制周期，生成针对所述移动机构的移动指令，

所述参照信息包含表示所述移动控制部在所述最新的拍摄时刻之后生成的移动指令的信息。

4.根据权利要求1所述的控制系统，其中，

所述移动控制部基于所述最新的位置决定所述移动机构的目标轨道，控制所述移动机构按照决定的所述目标轨道进行移动，

所述参照信息包含表示所述目标轨道的信息。

5.一种控制装置，控制使对象物至少进行旋转移动的移动机构以及视觉传感器从而进行所述对象物的定位，该视觉传感器拍摄所述对象物从而获取图像，基于该图像，确定所述对象物的特征部分的位置，其中，

所述控制装置具备：

移动控制部，基于由所述视觉传感器确定的所述特征部分的位置控制所述移动机构，以使所述对象物的位置接近目标位置；

推定部，基于所述视觉传感器从最新的拍摄时刻拍摄的图像中确定的所述特征部分的最新的位置以及参照信息，推定下一个拍摄预定时刻的所述特征部分的移动速度，该参照信息包含来自所述移动机构的信息和由所述移动控制部生成的信息中的至少一项；以及

拍摄控制部，控制所述视觉传感器在所述移动速度小于阈值的情况下在所述拍摄预定时刻进行拍摄，在所述移动速度超过阈值的情况下不在所述拍摄预定时刻进行拍摄，

其中，所述推定部基于所述旋转移动的旋转中心与所述最新的位置之间的距离、以及所述参照信息来推定从所述最新的拍摄时刻至所述拍摄预定时刻为止的期间中的两个时点的所述特征部分的位置，并且基于所述两个时点的所述特征部分的位置间的距离、以及所述两个时点的时间差来推定所述移动速度。

6.一种存储有程序的存储介质，该程序用于支持控制使对象物至少进行旋转移动的移动机构从而进行所述对象物的定位的控制系统，其中，

所述控制系统具备视觉传感器，该视觉传感器拍摄所述对象物从而获取图像，基于该图像，确定所述对象物的特征部分的位置，

所述程序在计算机上执行以下步骤：

基于由所述视觉传感器确定的所述特征部分的位置控制所述移动机构，以使所述对象物的位置接近目标位置；

基于所述视觉传感器从最新的拍摄时刻拍摄的图像中确定的所述特征部分的最新的位置以及参照信息，推定下一个拍摄预定时刻的所述特征部分的移动速度，该参照信息包含来自所述移动机构的信息和控制步骤生成的信息中的至少一项；以及

控制所述视觉传感器在所述移动速度小于阈值的情况下在所述拍摄预定时刻进行拍摄，在所述移动速度超过阈值的情况下不在所述拍摄预定时刻进行拍摄，

其中，在所述推定中包括以下步骤：

基于所述旋转移动的旋转中心与所述最新的位置之间的距离、以及所述参照信息来推定从所述最新的拍摄时刻至所述拍摄预定时刻为止的期间中的两个时点的所述特征部分的位置，

基于所述两个时点的所述特征部分的位置间的距离、以及所述两个时点的时间差来推定所述移动速度。