[发明专利]一种具有移动抓取功能的家庭服务机器人

权利要求书

1.一种具有移动抓取功能的家庭服务机器人，其特征在于：包括从下往上依次设置的底盘、躯干主体和头部组件，

所述底盘包括第一层板和第二层板，所述第二层板通过第一层支撑杆设置在第一层板的上方，所述第一层板底部设有行走轮和万向轮，所述第一层板上还设有电池和主控板，所述第二层板上设有激光雷达和超声波传感器，所述第一层板周向还设有多个防碰撞组件；

所述躯干主体包括第三层板、第四层板、主体支架、升降板、机械臂，所述第三层板通过第二层支撑杆设置在第二层板的上方，所述第四层板通过第三层支撑杆设置在第三层板的上方，所述主体支架设置在第四层板上，所述主体支架内部设有竖向的导杆，所述升降板滑动套装在导杆上且能沿着导杆上下滑动，所述机械臂安装在升降板上，通过第一驱动机构驱动升降板沿着竖直方向升降，进而带动机械臂升降，所述主体支架上还安装有麦克风和扬声器；

所述头部组件设置在主体支架的顶部，所述头部组件包括头部主体，所述头部主体前侧设有触控屏和机器视觉相机。

2.如权利要求1所述的一种具有移动抓取功能的家庭服务机器人，其特征在于：所述第一驱动机构包括驱动电机、丝杆、螺母，所述驱动电机设置在第四层板底部，所述丝杆竖向设置，且所述丝杠的上下两端分别转动设置在主体支架上，所述丝杆的下端与驱动电机的输出轴相连接，所述丝杆上螺纹套装有所述螺母，所述螺母与所述升降板固定连接，通过驱动电机驱动丝杆转动，进而带动螺母及升降板升降。

3.如权利要求1所述的一种具有移动抓取功能的家庭服务机器人，其特征在于：所述机械臂前端设有电动机械爪，所述电动机械爪上设有相机。

4.如权利要求1所述的一种具有移动抓取功能的家庭服务机器人，其特征在于：所述躯干主体还包括躯干外壳，所述躯干外壳罩设在所述主体支架的外围，所述躯干外壳前侧开有竖向延伸的避让槽，所述升降板的外端从所述避让槽中向前伸出来，所述机械臂安装在升降板上的外端，所述躯干外壳上在对应所述扬声器的部位开设有扬声器扩音孔，所述躯干外壳在对应麦克风的部位开设有麦克风孔。

5.如权利要求1所述的一种具有移动抓取功能的家庭服务机器人，其特征在于：所述行走轮两个，每个行走轮分别通过各自的行走电机驱动运转。

6.如权利要求1所述的一种具有移动抓取功能的家庭服务机器人，其特征在于：所述防碰撞组件包括碰撞条、碰撞传感器，所述底盘还包括罩设在第一层板和第二层板外围的底盘外壳，所述底盘外壳底部向外凸出形成环形凸缘，所述碰撞条为弧形条且位于环形凸缘外侧，所述环形凸缘上设有一个沿径向方向延伸的滑槽，所述碰撞条内侧设有一个沿径向向内凸出的滑块，所述碰撞条的滑块由外向内穿过滑槽，并通过插入滑块内端限位孔中的限位条对滑块的外极限位置进行限位，所述滑块内端与底盘外壳外侧壁之间设有一个弹簧，通过弹簧将限位条抵在滑槽内端面上；所述碰撞传感器设置在环形凸缘上，当碰撞条受挤压便会触发碰撞传感器。

7.如权利要求6所述的一种具有移动抓取功能的家庭服务机器人，其特征在于：所述滑块设置在碰撞条内侧中段，每个所述防碰撞组件包括两个碰撞传感器，两个碰撞传感器分别位于碰撞条内侧的两端位置。

8.如权利要求1所述的一种具有移动抓取功能的家庭服务机器人，其特征在于：所述头部组件还包括头部旋转机构和头部俯仰机构,

所述头部旋转机构包括头部旋转底座、旋转电机、旋转主动齿轮、旋转从动齿轮、旋转轴，所述头部旋转底座固定安装在所述主体支架的顶部，所述旋转电机安装在头部旋转底座上，所述旋转电机的输出轴竖直向上延伸并固定套装所述旋转主动齿轮，所述旋转轴转动设置在所述头部旋转底座上且呈竖向设置，所述旋转从动齿轮固定套装在所述旋转轴上，所述旋转从动齿轮与旋转主动齿轮相啮合，所述旋转轴顶端设有一个固定盘；

所述头部俯仰机构包括头部俯仰底座、俯仰电机、俯仰主动齿轮、俯仰从动齿轮、俯仰轴，所述头部俯仰底座安装在所述旋转轴顶端的固定盘上，所述俯仰电机固定安装在头部俯仰底座上，所述俯仰电机的输出轴沿左右方向延伸并固定套装所述俯仰主动齿轮，所述俯仰轴转动设置在头部俯仰底座上且沿左右方向延伸，所述俯仰从动齿轮固定套装在俯仰轴上，所述俯仰主动齿轮与俯仰从动齿轮相啮合，所述俯仰轴两端分别固定套装连接有头部安装支架，所述头部主体安装在两个头部安装支架上。