[发明专利]一种无人车探测轨迹的方法及终端

说明书

本发明公开一种无人车探测轨迹的方法及终端，一种无人车探测轨迹的方法，实时获取无人车的位置、行驶速度和行驶方向，根据所述行驶速度确定轨迹探测距离；根据所述位置、轨迹探测距离和行驶方向确定轨迹探测范围；根据所述轨迹探测范围和预设的轨迹路径，确定在所述轨迹探测范围内的轨迹点，选取所述轨迹探测范围内的轨迹点中距离无人车位置最远的轨迹点作为下一个寻迹点；轨迹探测范围会随着无人车的实时行驶速度和实时行驶方向进行动态变化，并且选取的是轨迹探测范围内距离无人车当前位置最远的轨迹点作为下一个寻迹点，提高了无人车寻迹的准确性。

技术领域

本发明涉及无人车寻迹领域，尤其涉及一种无人车探测轨迹的方法及终端。

背景技术

无人驾驶车辆的指标为适应性、自主性和交互性。无人驾驶车辆想要走向使用，必须拥有良好的运动控制系统、可靠的导航定位系统、精确的环境感知能力和具有安全友好的人机交互能力。

车辆控制技术是无人驾驶汽车的核心，主要包括方向控制、速度控制和制动控制等几个部分。无人驾驶技术是用电子技术来控制车辆行驶，通过对驾驶行为进行分析可知，车辆的控制是一个典型的定位控制行为，车辆找到当前街道环境下的目的地点，根据目的地点控制车辆的行为。常用的控制算法有最优控制、模糊控制、PID路径跟踪、预测控制等。实际控制时，通常采用多种算法的综合，以达到最佳控制效果。

现有的无人车寻迹控制中，在车辆根据预设轨迹路径探测下一个轨迹点时，通常都是基于车辆当前位置和预设轨迹路径的各个轨迹点判断距离车辆当前位置最近的轨迹点，将该最近的轨迹点作为车辆的目的地点，在搜索出距离车辆最近的轨迹点后，控制车辆朝所述轨迹点行进，以此实现寻迹。然而，这种方法由于在寻迹的过程中仅仅考虑了车辆当前位置和预设轨迹路径中的各个轨迹点之间的距离，容易导致寻迹出错。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：提供一种无人车探测轨迹的方法及终端，能够提高无人车寻迹的准确性。

为了解决上述技术问题，本发明采用的一种技术方案为：

一种无人车探测轨迹的方法，包括步骤：

S1、实时获取无人车的位置、行驶速度和行驶方向，根据所述行驶速度确定轨迹探测距离；

S2、根据所述位置、轨迹探测距离和行驶方向确定轨迹探测范围；

S3、根据所述轨迹探测范围和预设的轨迹路径，确定在所述轨迹探测范围内的轨迹点，选取所述轨迹探测范围内的轨迹点中距离无人车位置最远的轨迹点作为下一个寻迹点。

为了解决上述技术问题，本发明采用的另一种技术方案为：

一种无人车探测轨迹的终端，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

S1、实时获取无人车的位置、行驶速度和行驶方向，根据所述行驶速度确定轨迹探测距离；

S2、根据所述位置、轨迹探测距离和行驶方向确定轨迹探测范围；

S3、根据所述轨迹探测范围和预设的轨迹路径，确定在所述轨迹探测范围内的轨迹点，选取所述轨迹探测范围内的轨迹点中距离无人车位置最远的轨迹点作为下一个寻迹点。

本发明的有益效果在于：根据无人车的实时行驶速度确定轨迹探测距离，并根据无人车的实时位置、实时行驶方向和轨迹探测距离确定轨迹探测范围，根据预设的轨迹路径确定在轨迹探测范围内的轨迹点，并选取距离无人车位置最远的轨迹点最为下一个寻迹点；轨迹探测范围会随着无人车的实时行驶速度和实时行驶方向进行动态变化，并且选取的是轨迹探测范围内距离无人车当前位置最远的轨迹点作为下一个寻迹点，保证有足够的计算和车辆行驶方向调整的时间，从而提高了无人车寻迹的准确性。

附图说明