[发明专利]一种基于色带视觉寻迹、差速四驱的重载AGV

说明书

本发明提供了一种载重量大、路面适应性强且易于维护保养的基于色带视觉寻迹、差速四驱的重载AGV。本发明包括含有顶升平台（1）的车体（2），在所述车体（2）的底部且靠近四个角的位置分别设置有驱动轮，四个所述驱动轮均由舵机装置驱动转动，在所述车体（2）的底部还设置有至少一台视觉相机（3），在所述视觉相机（3）的外围设置有补光装置，所述补光装置对所述视觉相机（3）进行补光。本发明可应用于自动化领域。

技术领域

本发明涉及自动化领域，尤其涉及一种基于色带视觉寻迹、差速四驱的重载AGV。

背景技术

随着工业4.0的倡导和实施，制造业和物流行业的自动化、智能化程度不断提高，AGV(Automated Guided Vehicle, 自动导航小车)因其智能、柔性物料传输功能，而得到了飞速的发展，目前AGV的应用已经不局限于传统的无人仓储环境，对其应用已经拓展到一些工作环境恶劣、劳动简单但强度大的运输环境，AGV也由传统无人工厂轻型载重室内机型拓展到重载且要适应应用环境相对恶劣的室外机型。自动导航方面，现有技术有磁导航、色带导航、惯性导航、激光SLAM导航以及Visual SLAM等，且各种方式有各种方式的特点。现有应用的重载机型多采用磁导航、惯性导航、激光SLAM导航及其混合方式。但目前技术仍然存在很多可以改进的地方。

目前国内一些AGV厂商有开发重载AGV，目前重载AGV基本可以分为三类车型，首先是高速（AGV行业中大于10千米每小时的速度认为是高速）货运码头AGV，该类AGV是基于卡车的实体而实现自动导航的，其特点是快速、载重大。虽然该类AGV可以高速地在粗糙的码头路面上运行，且具备大马力的特点，但是该类车型不能实现全方位移动，且停止定位时车体位姿偏差角较其它类型的AGV大，控制精度不高。其次是以MECANUM轮为行走轮的AGV，该类重载AGV可以通过任意增加轮组去分担载荷，且不用担心各轮的同步问题，因为这种轮子可以通过轮子上的辊子的局部运动去吸收不同步造成的冗余问题，且这种AGV还有一个特点是定位较为精准，但是其只能在较低的速度下运行（一般低于40m/min），超过速度阈值时会引起MECANUM轮小辊子包胶皲裂，并伴有振动，其对路面的适应性不够高。其三是以舵轮为代表的AGV机型，目前各厂商推出的舵轮式重载AGV主要是以双舵轮驱动为主，运行速度最大可达60m/min，但受限于直流电机的功率和带载能力，应用环境局限于较为平整的路面，不能满足大载重（大于5吨）的爬坡要求，且爬坡限制在5度以内的短斜坡，在遇到坑洼的路段时甚至出现某个舵轮过载的现象。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供一种载重量大、路面适应性强且易于维护保养的基于色带视觉寻迹、差速四驱的重载AGV。

本发明所采用的技术方案是：它包括含有顶升平台的车体，在所述车体的底部且靠近四个角的位置分别设置有驱动轮，四个所述驱动轮均由舵机装置驱动转动，在所述车体的底部还设置有至少一台视觉相机，在所述视觉相机的外围设置有补光装置，所述补光装置对所述视觉相机进行补光。

上述方案可见，将车体的四个驱动轮均设置为由舵机装置驱动，和现有的采用两个舵轮驱动的形式相比，其能够提供给车体更加充足的动力，从而大大地增强了整车的载荷能力，也增强了其上坡能力；采用四舵机装置进行驱动，能够随时调整运行方向，且实现驱动轮360度角旋转，可任意变换车体位姿而避开凹坑等路况，使得AGV适应不同路况的能力大大提升；另外一方面，通过光学补光装置对所述视觉相机进行补光，能够为视觉相机获取更高质量的路面图像提供了技术支持，从而不会出现误判进而发生事故的现象，进一步增强了AGV的路面适应性，同时由于增加了补光装置对所述视觉相机进行补光，相对地增强了视觉相机获取图像的能力，也就相对地降低了对位于地面的色带设置要求，降低了成本。