[发明专利]车轮转向系统及运输机器人

说明书

本发明涉及一种轮组驱动装置、车轮转向系统及运输机器人。轮组驱动装置，包括驱动安装座；第一驱动器和第二驱动器，第一驱动器和第二驱动器分别设于驱动安装座的相对两侧，第一驱动器用于驱动第一车轮转动，第二驱动器用于驱动第二车轮转动，以形成一个驱动轮组；及控制器，第一驱动器和第二驱动器均与控制器电性连接，控制器用于对第一驱动器和第二驱动器进行差速控制。车轮转向系统包括轮组驱动装置；及转向同步装置。运输机器人包括至少一个轮组驱动装置。第一驱动器独立驱动第一车轮，第二驱动器独立驱动第二车轮，第一车轮和第二车轮形成一组车轮，控制器控制驱动轮组进行差速驱动，即可实现一组车轮的转向，转向操作简单。

技术领域

本发明涉及运输机器人技术领域，特别是涉及一种车轮转向系统及运输机器人。

背景技术

自动导引运输车(AGV：Automated Guided Vehicle是一种装备有电磁或光学等自动导引装置的运输车，它能够沿规定的导引路径行驶，以搬运物料，得到了广泛应用。然而，AGV的转向性能较差，如无法在复杂路况下正常行走，从而无法满足实际的需要。

发明内容

基于此，有必要提供一种车轮转向系统及运输机器人。该车轮转向系统能够保障两个驱动轮组进行驱动转向时的转向同步性；该运输机器人包含前述的车轮转向系统，转向性能和路况适应性均得到提升。

其技术方案如下：

一方面，提供了一种车轮转向系统，包括：

第一轮组驱动装置和第二轮组驱动装置；第一轮组驱动装置包括第一驱动安装座、第一驱动器、第二驱动器和第一控制器，第一驱动器和第二驱动器分别设于第一驱动安装座的相对两侧且均与第一控制器电性连接，第一控制器用于对第一驱动器和第二驱动器进行差速控制，第一驱动器用于驱动第一车轮转动，第二驱动器用于驱动第二车轮转动，以形成第一驱动轮组；第二轮组驱动装置包括第二驱动安装座、第三驱动器、第四驱动器和第二控制器，第三驱动器和第四驱动器分别设于第二驱动安装座的相对两侧且均与第二控制器电性连接，第二控制器用于对第三驱动器和第四驱动器进行差速控制，第三驱动器用于驱动第三车轮转动，第四驱动器用于驱动第四车轮转动，以形成第二驱动轮组；

转向同步装置，转向同步装置包括第一转轴、第二转轴、第一同步轮、第二同步轮和同步带，第一转轴的一端设于第一驱动安装座，第二转轴的一端设于第二驱动安装座，第一同步轮设于第一转轴的另一端，第二同步轮设于第二转轴的另一端，同步带绕设于第一同步轮和第二同步轮；

第一减震装置和第二减震装置，第一减震装置设于第一轮组驱动装置，第二减震装置设于第二轮组驱动装置；

第一减震装置包括减震座和缓冲件，减震座设有伸缩腔，第一转轴能够沿伸缩腔的长度方向伸缩移动，第一同步轮设于减震座；伸缩腔的腔壁设有第一传动部，第一转轴设有第二传动部，第二传动部与第一传动部传动配合，以使第一转轴能够带动减震座转动；

第一轮组驱动装置还包括转轴安装座和同步轴，转轴安装座设于第一驱动安装座，第一转轴的一端设于转轴安装座，同步轴设于减震座，第一同步轮设于同步轴；

第一驱动安装座的相对两端分别设有第一安装槽和第二安装槽，第一安装槽和第二安装槽相通、并形成安装通腔，第一驱动器和第二驱动器在安装通腔内呈间距设置、并形成第一走线腔，第一走线腔用于对第一驱动器的驱动线路和第二驱动器的驱动线路进行走线；转轴安装座设有第二走线腔，第一转轴设有第三走线腔，伸缩腔为通腔，同步轴设有第四走线腔，第一走线腔、第二走线腔、第三走线腔、伸缩腔和第四走线腔相通。

上述车轮转向系统，当第一轮组驱动装置和第二轮组驱动装置的驱动转向角度不一致时，两者之间的不一致通过第一同步轮和第二同步轮的作用进行传导校正，从而使两者的转向角度保持一致，提升转向可靠性和转向精准性。

下面进一步对技术方案进行说明：