[发明专利]车轮转向系统及运输机器人

权利要求书

1.一种车轮转向系统，其特征在于，包括：

第一轮组驱动装置和第二轮组驱动装置；所述第一轮组驱动装置包括第一驱动安装座、第一驱动器、第二驱动器和第一控制器，所述第一驱动器和所述第二驱动器分别设于所述第一驱动安装座的相对两侧且均与所述第一控制器电性连接，所述第一控制器用于对所述第一驱动器和所述第二驱动器进行差速控制，所述第一驱动器用于驱动第一车轮转动，所述第二驱动器用于驱动第二车轮转动，以形成第一驱动轮组；所述第二轮组驱动装置包括第二驱动安装座、第三驱动器、第四驱动器和第二控制器，所述第三驱动器和所述第四驱动器分别设于所述第二驱动安装座的相对两侧且均与所述第二控制器电性连接，所述第二控制器用于对所述第三驱动器和所述第四驱动器进行差速控制，所述第三驱动器用于驱动第三车轮转动，所述第四驱动器用于驱动第四车轮转动，以形成第二驱动轮组；

转向同步装置，所述转向同步装置包括第一转轴、第二转轴、第一同步轮、第二同步轮和同步带，所述第一转轴的一端设于所述第一驱动安装座，所述第二转轴的一端设于所述第二驱动安装座，所述第一同步轮设于所述第一转轴的另一端，所述第二同步轮设于所述第二转轴的另一端，所述同步带绕设于所述第一同步轮和第二同步轮；

第一减震装置和第二减震装置，所述第一减震装置设于所述第一轮组驱动装置，所述第二减震装置设于所述第二轮组驱动装置；

所述第一减震装置包括减震座和缓冲件，所述减震座设有伸缩腔，所述第一转轴能够沿所述伸缩腔的长度方向伸缩移动，所述第一同步轮设于所述减震座；所述伸缩腔的腔壁设有第一传动部，所述第一转轴设有第二传动部，所述第二传动部与所述第一传动部传动配合，以使所述第一转轴能够带动所述减震座转动；

所述第一轮组驱动装置还包括转轴安装座和同步轴，所述转轴安装座设于所述第一驱动安装座，所述第一转轴的一端设于所述转轴安装座，所述同步轴设于所述减震座，所述第一同步轮设于所述同步轴；

所述第一驱动安装座的相对两端分别设有第一安装槽和第二安装槽，所述第一安装槽和所述第二安装槽相通、并形成安装通腔，所述第一驱动器和所述第二驱动器在所述安装通腔内呈间距设置、并形成第一走线腔，所述第一走线腔用于对所述第一驱动器的驱动线路和所述第二驱动器的驱动线路进行走线；所述转轴安装座设有第二走线腔，所述第一转轴设有第三走线腔，所述伸缩腔为通腔，所述同步轴设有第四走线腔，所述第一走线腔、所述第二走线腔、所述第三走线腔、所述伸缩腔和所述第四走线腔相通。

2.根据权利要求1所述的车轮转向系统，其特征在于，所述伸缩腔的腔壁设有第一限位部，所述第一转轴设有第二限位部，所述第二限位部与所述第一限位部限位配合。

3.根据权利要求2所述的车轮转向系统，其特征在于，所述转向同步装置还包括转向感应器，所述转向感应器与所述第一控制器电性连接，所述转向感应器设于所述第一同步轮、并用于检测所述第一同步轮的转动角度。

4.根据权利要求2所述的车轮转向系统，其特征在于，所述转轴安装座的一端设有第一抵压部，所述减震座的一端设有第二抵压部，所述缓冲件为减震弹簧，所述减震弹簧的两端分别抵压所述第一抵压部和所述第二抵压部。

5.根据权利要求2所述的车轮转向系统，其特征在于，所述第一轮组驱动装置还包括至少一个支撑轴承，所述支撑轴承的外环固设于车架，所述支撑轴承的内环套设于所述减震座的外周。

6.根据权利要求5所述的车轮转向系统，其特征在于，所述减震座的外周还设有限位卡环和用于安装所述限位卡环的限位卡槽，所述限位卡环用于对所述支撑轴承进行限位。

7.根据权利要求2所述的车轮转向系统，其特征在于，所述第一车轮的移动方向和所述第二车轮的移动方向相同。

8.根据权利要求2所述的车轮转向系统，其特征在于，所述第一安装槽和所述第二安装槽均为圆柱形槽。