[发明专利]一种基于RSU检测技术的GPS高精定位方法

说明书

本发明涉及定位技术领域，具体公开了一种基于RSU检测技术的GPS高精定位方法，路侧单元RSU将自身测得的与车辆的第二车距，与车载单元OBU根据自身的GPS定位信息和路侧单元的GPS定位信息计算得到的第一车距进行对比，在比对不一致时，基于OBU上传的GPS定位信息中的航向角和车身状态信息中的车速对该GPS定位信息的经纬坐标进行修正，并将修正后的GPS定位信息发回OBU，可有效提高OBU的定位精度，同时依赖OBU上传的定位信息的RSU的预警准确率也得到显著提高。

技术领域

本发明涉及定位技术领域，尤其涉及一种基于RSU检测技术的GPS高精定位方法。

背景技术

在V2X(VehicleToEverything，意为车对外界信息的交换)的车路协同应用场景中，路侧单元(Road Side Unit，RSU)需要与车载单元(On Board Unit，OBU)进行实时信息交互。RSU是智能交通的重要设备，也是车路协同应用场景的关键设备之一，它安装在路侧，工作形式如红绿灯等路基设备。在车路协同的应用场景中，RSU主要负责接收车辆的位置和车身状态信息，通过相关数据的计算，对车辆的运动轨迹进行判断，并发送预警信息到OBU。常见的应用场景有闯红灯报警，绿波车速引导等。

但目前在RSU与OBU协同进行车辆定位的手段仍存在技术缺陷：

1)车辆自身的GPS定位精度普遍不高，一般是5～10米，OBU上传给RSU的定位信息与真实位置偏差较大；

2)在RSU的传感器系统中，机器视觉只能识别车辆，雷达系统只能测距，检测系统缺乏对车辆GPS定位信息判断方法，依赖OBU上传的定位信息，导致RSU在进行应用场景计算的时候出现误报或预警不及时的现象，RSU预警准确率较低，影响了车路协同技术的普及和应用。

发明内容

本发明提供一种基于RSU检测技术的GPS高精定位方法，解决的技术问题是，在V2X的车路协同应用场景中，现有OBU的GPS定位精度较低，依赖OBU上传的定位信息的RSU的预警准确率较低。

为解决以上技术问题，本发明提供一种基于RSU检测技术的GPS高精定位方法，包括步骤：

S1.车载单元根据路侧单元的GPS定位信息计算车辆与所述路侧单元之间的第一车距，并反馈到所述路侧单元；

S2.所述路侧单元判断所述第一车距与测得的自身与车辆之间的第二车距是否一致，若是则返回到所述步骤S1，若否则对所述车载单元的GPS定位信息进行修正。

进一步地，在所述步骤S1前还包括步骤：

S01.所述车载单元定期将自身检测的GPS定位信息和车身状态信息发送到所述路侧单元；

S02.所述路侧单元将自身检测的GPS定位信息发送到所述车载单元。

进一步地，所述步骤S2具体包括步骤：

S21.所述路侧单元接收所述车载单元发送而至的所述GPS定位信息、所述车身状态信息和所述第一车距；

S22.所述路侧单元判断所述车载单元对应的车辆是否在对应的车道上，若是则进行下一步，若否则返回至上一步；

S23.所述路侧单元检测自身与所述车辆之间的所述第二车距是否与所述第一车距一致，若否则进行下一步，如是则返回至所述步骤S01；

S24.根据所述车载单元上传的所述GPS定位信息和所述车身状态信息对所述车载单元的GPS定位信息进行修正。

进一步地，所述步骤S23具体包括步骤：

S23-1.提取所述车载单元的GPS定位信息中的航向角和所述车身状态信息中的车速；