[发明专利]一种基于RSU检测技术的GPS高精定位方法

权利要求书

1.一种基于RSU检测技术的GPS高精定位方法，其特征在于，包括步骤：

S1.车载单元根据路侧单元的GPS定位信息计算车辆与所述路侧单元之间的第一车距，并反馈到所述路侧单元；

S2.所述路侧单元判断所述第一车距与测得的自身与车辆之间的第二车距是否一致，若是则返回到所述步骤S1，若否则对所述车载单元的GPS定位信息进行修正；

在所述步骤S1前还包括步骤：

S01.所述车载单元定期将自身检测的GPS定位信息和车身状态信息发送到所述路侧单元；

S02.所述路侧单元将自身检测的GPS定位信息发送到所述车载单元；

所述步骤S2具体包括步骤：

S21.所述路侧单元接收所述车载单元发送而至的所述GPS定位信息、所述车身状态信息和所述第一车距；

S22.所述路侧单元判断所述车载单元对应的车辆是否在对应的车道上，若是则进行下一步，若否则返回至上一步；

S23.所述路侧单元检测自身与所述车辆之间的所述第二车距是否与所述第一车距一致，若否则进行下一步，如是则返回至所述步骤S01；

S24.根据所述车载单元上传的所述GPS定位信息和所述车身状态信息对所述车载单元的GPS定位信息进行修正。

2.如权利要求1所述的一种基于RSU检测技术的GPS高精定位方法，其特征在于，所述步骤S23具体包括步骤：

S23-1.提取所述车载单元的GPS定位信息中的航向角和所述车身状态信息中的车速；

S23-2.将所述车载单元的GPS定位信息中的大地经纬度数据参考椭圆为基准投影在高斯平面坐标系上；

S23-3.根据所述航向角将高斯平面坐标系进行平移，使得平移后的高斯平面坐标系的原点与自定义局部坐标系的原点重合；

S23-4.根据所述车速计算所述自定义局部坐标系的位置；

S23-5.将所述自定义局部坐标系的位置换算回大地经纬数据，得到纠正后大地经纬数据；

S23-6.将所述纠正后大地经纬数据发送到所述车载单元。

3.如权利要求2所述的一种基于RSU检测技术的GPS高精定位方法，其特征在于，所述步骤S23-2的运算过程为：

假设大地经纬度数据的经度、纬度表示为L、B，将经纬坐标(L,B)转换为高斯平面坐标(x,y)的公式为：

L0＝6n-3(4)；

其中，X为赤道至纬度的平行圈的子午线弧长，N为卯酉圈曲率半径，l为投影点经度L与该点所处经度带轴子午线经度L0之差；t＝tan B，μ＝e′cos B；e＝0.08181919为第一偏心率，e′＝0.082094438为第二偏心率；n＝round[(L+3)/6]，即四舍五入取整数；η＝0.0033528，为WGS-84椭球扁率。

4.如权利要求3所述的一种基于RSU检测技术的GPS高精定位方法，其特征在于，在所述步骤S23-2中，将所述高斯平面坐标系换算为所述自定义局部平面坐标系的转换公式为：

其中，(x,y)为高斯平面坐标系中的坐标值，(x′,y′)为自定义局部平面坐标系的坐标值；为转换参数，即是所述车辆的航向角。

5.如权利要求4所述的一种基于RSU检测技术的GPS高精定位方法，其特征在于，在所述步骤S23-4中，所述自定义局部坐标系的位置(x″,y″)的运算过程为：

其中，v′是所述车身状态信息中的车速，t为2倍V2X消息传输时间。

6.如权利要求5所述的一种基于RSU检测技术的GPS高精定位方法，其特征在于，所述S23-5具体包括步骤：

S23-51.将所述自定义局部坐标系的位置换算回高斯平面坐标；

S23-52.将所述高斯平面坐标换算回大地经纬数据。

7.如权利要求6所述的一种基于RSU检测技术的GPS高精定位方法，其特征在于，在所述S23-51中，将所述自定义局部坐标系的位置(x″,y″)换算回高斯平面坐标(x,y)的转换公式为：

8.如权利要求7所述的一种基于RSU检测技术的GPS高精定位方法，其特征在于：在所述步骤S23-52中，基于所述公式(1)～(4)将所述高斯平面坐标(x,y)换算回大地经纬数据(L,B)。