[发明专利]用于解决距离多普勒图中距离走动效应的滤波处理

说明书

一种雷达系统和处理由雷达系统的接收部分获得的、由发射一个或多个信号产生的一个或多个返回信号的方法包括：发射部分，用于发射所述一个或多个信号；以及接收部分，用于接收由目标对所述一个或多个信号的反射产生的所述一个或多个返回信号。该系统还包括处理器，用于使用两级快速傅立叶变换(FFT)来处理所述一个或多个返回信号，以获得指示成组的距离值和成组的多普勒值中的每一个处的能级的距离多普勒图，使用根据对成组的距离值中的多个的估计来确定大小的核对距离多普勒图进行滤波，并且基于滤波的结果来执行目标检测，其中在所述成组的距离值中的多个上扩展阈值以上的能级。

引言

本公开涉及用于解决距离多普勒图中距离走动效应的滤波处理。

车辆(例如汽车、卡车、农场设备、建筑设备、自动化工厂设备)越来越多地包括传感器以促进车辆操作的增强或自动化。示例性传感器包括无线电检测和测距(雷达)系统、光检测和测距(激光雷达)系统、照相机和麦克风。雷达系统可以利用多普勒效应来确定被检测目标的相对速度及其距离。多普勒效应是指由目标反射引起的返回信号(即接收信号)中明显的发射频率偏移。对接收信号进行处理以获得关于目标的信息，例如相对位置、距离和速度，包括开发距离多普勒图，该距离多普勒图指示在几个距离频域的每一个和几个多普勒频域的每一个中的接收能量。然而，基于目标速度，距离多普勒图可能受到称为距离走动(range walk)的现象的影响，其中由目标反射的能量分布在多个距离频域上。因此，希望提供滤波以解决距离多普勒图中的距离走动效应。

发明内容

在一个示例性实施例中，雷达系统包括发射一个或多个信号的发射部分，以及接收由目标对一个或多个信号的反射产生的一个或多个返回信号的接收部分。该系统还包括处理器，用于使用两级快速傅立叶变换(FFT)来处理所述一个或多个返回信号，以获得指示成组的距离值和成组的多普勒值中的每一个处的能级的距离多普勒图，使用根据对成组的距离值中的多个的估计来确定大小的核对距离多普勒图进行滤波，并且基于滤波的结果来执行目标检测，其中在所述成组的距离值中的多个上分布了阈值之上的能级。

除了这里描述的一个或多个特征之外，发射部分在一帧中发射一个或多个信号的数量N_啁啾(N_chirps)，并且获得N_chirps信号的每一个的采样数量N_采样(N_samples)。

除了这里描述的一个或多个特征之外，处理器还将积分时间T_int确定为T_int＝N_samples·F_s·N_chirps，其中F_s为获得所述数目的采样的频率。

除了此处所述的一个或多个特征之外，处理器将核的元素数量估计为其中成组的距离值为从0到R_max，R_max是最大的明确的目标距离，R_samples是从0到R_max的增量数量，d是成组的多普勒值之内的多普勒值，所述多普勒值与数个距离值相关联，在所述数个距离值上分布有阈值之上的能级。

除了这里描述的一个或多个特征之外，核的每个元素具有1/N_单元(N_cells)的值。

除了这里描述的一个或多个特征之外，处理器还通过将与多普勒值d相关联的能级的R_samples数量与核的元素的N_cells数量进行卷积对距离多普勒图进行滤波，来获得滤波结果。

除了这里描述的一个或多个特征之外，雷达系统是多输入多输出(MIMO)雷达系统。

除了在此描述的一个或多个特征之外，雷达系统在车辆内或车辆上并且被配置成检测物体相对于车辆的位置和速度。