[发明专利]一种包括转动式线盘转运部的机器人

说明书

一种包括转动式线盘转运部的机器人，包括行走部，行走部上设置有机架，机架上设置有转动式线盘转运部；转动式线盘转运部包括扇形框架，扇形框架包括与机架转动连接的扇齿轮、固定设置在扇齿轮上的用于支撑线盘的第二线盘支撑板；扇齿轮的转动中心到第二线盘支撑板之间有设定距离；扇齿轮的外侧面上设置有与扇齿轮齿合且驱动扇形框架转动的扇形驱动，转动过程中，第二线盘支撑板包括第一工位和第二工位，第一工位用于在框绞机上上下线盘，第二工位用于在地板上上下线盘。转动式线盘转运部通过转动第二线盘支撑板，扇齿轮转动相对于液压缸占地面积小，第二线盘支撑板转动包括两个工位，可实现从地板上取放线盘和从框绞机内取放线盘。

技术领域

本发明涉及转运线盘机器人领域，尤其涉及一种包括转动式线盘转运部的机器人。

背景技术

框绞机运行时，需要外界向框绞机内加入满线盘，输出空线盘。现有技术中，是通过液压缸，将地板上的满线盘提到框绞机内，然后将框绞机内的空线盘提出到地板上，由于液压缸的结构对于空间要求比较高，由于框绞机上放置满线盘和拿取空线盘的位置相对于底板上取放线盘的水平高度较高，在不使用占空间的液压缸结构的情况下完成机械搬运是急需解决的技术问题。

发明内容

为了克服上述现有技术存在的不足，为此，本发明提供一种包括转动式线盘转运部的机器人。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种包括转动式线盘转运部的机器人，包括行走部，所述行走部上设置有机架，所述机架上设置有转动式线盘转运部；所述转动式线盘转运部包括扇形框架，所述扇形框架包括与机架转动连接的扇齿轮、固定设置在扇齿轮上的用于支撑线盘的第二线盘支撑板；所述扇齿轮的转动中心到第二线盘支撑板之间有设定距离；扇齿轮的外侧面上设置有与扇齿轮齿合且驱动扇形框架转动的扇形驱动，转动过程中，所述第二线盘支撑板包括第一工位和第二工位，第一工位用于在框绞机上上下线盘，第二工位用于在地板上上下线盘。

对扇形驱动的限定，所述扇齿轮为2个，平行固定在第二线盘支撑板的两侧边，所述扇形驱动包括2个啮合齿轮、扇形驱动电机，所述啮合齿轮与相应的扇齿轮啮合，所述扇形驱动电机同时驱动2个啮合齿轮正反转动。

对扇形驱动的进一步限定，所述扇形驱动还包括2个联轴器，扇形驱动电机通过相应的联轴器驱动相应的啮合齿轮转动。

定位组件的第一种方案，所述扇形框架还包括设置在扇形框架上的定位组件，所述定位组件包括用于抵住线盘的旋转卡爪、控制旋转卡爪转动的旋转卡爪驱动、支撑旋转卡爪和旋转卡爪驱动的第二定位支板，所述第二定位支板固定在扇形框架上，所述旋转卡爪在旋转卡爪驱动的作用下包括第一工位和第二工位，第一个工位用于压住线盘的挡线板，第二工位是旋转卡爪离开线盘的挡线板。

为了能一次性转运多个线盘，所述第二线盘支撑板上包括多个转动线盘单元，每个转动线盘单元相邻的两个转动线盘单元通过第二隔板隔开，并且每个转运线盘单元上均设置有旋转卡爪。

当设置多个转运线盘单元时，对旋转卡爪驱动的限定，所述旋转卡爪驱动包括旋转卡爪电机、第一皮带、第一传送杆，所述旋转卡爪电机通过第一皮带驱动最靠近旋转卡爪电机的旋转卡爪在第一工位和第二工位之间转动，相邻的旋转卡爪通过第一传送杆传动。

进一步地，每个转动线盘单元处的第二线盘支撑板上固定有若干个第二定位柱，当第二线盘支撑板位于第二工位且线盘内侧的挡线板靠在第二线盘支撑板上时，第二定位柱位于线盘外侧的挡线板外边缘上。

对第二线盘支撑板的限定，所述第二线盘支撑板在每个转动线盘单元处均设置有凹口，且凹口对外开放。

为了给扇形驱动和旋转卡爪驱动提供开闭提供依据，所述扇齿轮与其铰接的机架相对的面上设置有第一光电传感器和第二光电传感器，当第二线盘支撑板到达第一工位时，第一光电传感器位置相对，当第二线盘支撑板到达第二工位时，第二光电传感器位置相对。