[发明专利]一种包括转动式线盘转运部的机器人

权利要求书

1.一种包括转动式线盘转运部的机器人，其特征在于，包括行走部，所述行走部上设置有机架(1)，所述机架(1)上设置有转动式线盘转运部；所述转动式线盘转运部包括扇形框架，所述扇形框架包括与机架(1)转动连接的扇齿轮(301)、固定设置在扇齿轮(301)上的用于支撑线盘的第二线盘支撑板(302)；所述扇齿轮(301)的转动中心到第二线盘支撑板(302)之间有设定距离；扇齿轮(301)的外侧面上设置有与扇齿轮(301)齿合且驱动扇形框架转动的扇形驱动，转动过程中，所述第二线盘支撑板(302)包括第一工位和第二工位，第一工位用于在框绞机上上下线盘，第二工位用于在地板(6)上上下线盘。

2.根据权利要求1所述的一种包括转动式线盘转运部的机器人，其特征在于，所述扇齿轮(301)为2个，平行固定在第二线盘支撑板(302)的两侧边，所述扇形驱动包括2个啮合齿轮(311)、扇形驱动电机(310)，所述啮合齿轮(311)与相应的扇齿轮(301)啮合，所述扇形驱动电机(310)同时驱动2个啮合齿轮(311)正反转动。

3.根据权利要求2所述的一种包括转动式线盘转运部的机器人，其特征在于，所述扇形驱动还包括2个联轴器(312)，扇形驱动电机(310)通过相应的联轴器(312)驱动相应的啮合齿轮(311)转动。

4.根据权利要求1所述的一种包括转动式线盘转运部的机器人，其特征在于，所述扇形框架还包括设置在扇形框架上的定位组件，所述定位组件包括用于抵住线盘的旋转卡爪(331)、控制旋转卡爪(331)转动的旋转卡爪驱动、支撑旋转卡爪(331)和旋转卡爪驱动的第二定位支板(330)，所述第二定位支板(330)固定在扇形框架上，所述旋转卡爪(331)在旋转卡爪驱动的作用下包括第一工位和第二工位，第一个工位用于压住线盘的挡线板(51)，第二工位是旋转卡爪(331)离开线盘的挡线板(51)。

5.根据权利要求4所述的一种包括转动式线盘转运部的机器人，其特征在于，所述第二线盘支撑板(302)上包括多个转动线盘单元，每个转动线盘单元相邻的两个转动线盘单元通过第二隔板(303)隔开，并且每个转运线盘单元上均设置有旋转卡爪(331)。

6.根据权利要求5所述的一种包括转动式线盘转运部的机器人，其特征在于，所述旋转卡爪驱动包括旋转卡爪电机(332)、第一皮带(334)、第一传送杆(335)，所述旋转卡爪电机(332)通过第一皮带(334)驱动最靠近旋转卡爪电机(332)的旋转卡爪(331)在第一工位和第二工位之间转动，相邻的旋转卡爪(331)通过第一传送杆(335)传动。

7.根据权利要求5所述的一种包括转动式线盘转运部的机器人，其特征在于，每个转动线盘单元处的第二线盘支撑板(302)上固定有若干个第二定位柱(333)，当第二线盘支撑板(302)位于第二工位且线盘内侧的挡线板(51)靠在第二线盘支撑板(302)上时，第二定位柱(333)位于线盘外侧的挡线板(51)外边缘上。

8.根据权利要求5所述的一种包括转动式线盘转运部的机器人，其特征在于，所述第二线盘支撑板(302)在每个转动线盘单元处均设置有凹口(3020)，且凹口(3020)对外开放。

9.根据权利要求2所述的一种包括转动式线盘转运部的机器人，其特征在于，所述扇齿轮(301)与其铰接的机架(1)相对的面上设置有第一光电传感器和第二光电传感器，当第二线盘支撑板(302)到达第一工位时，第一光电传感器位置相对，当第二线盘支撑板(302)到达第二工位时，第二光电传感器位置相对。

10.根据权利要求1所述的一种包括转动式线盘转运部的机器人，其特征在于，所述扇形框架还包括设置在扇形框架上的定位组件，所述定位组件包括支撑杆(401)、设置在支撑杆(401)端部上的弹性挡块(402)；所述支撑杆(401)设置在支撑线盘的第二线盘支撑板(302)上，所述弹性挡块(402)靠近支撑杆(401)外端部的侧面为斜面。