[发明专利]一种移动式工业机械手

权利要求书

1.一种移动式工业机械手，其特征在于：包括平板车（1），还包括安装在平板车（1）上的旋转组件、升降组件、摇摆组件和夹紧组件，所述平板车（1）的上方设有承托板（2），承托板（2）通过固定支架与平板车（1）的顶部固定连接，旋转组件包括有一个能够旋转的导向转轴（3）和用于驱动转轴转动的旋转驱动组件，旋转驱动组件固定安装在承托板（2）的底部，旋转驱动组件的工作端与导向转轴（3）的内部传动连接，导向转轴（3）呈竖直并且其一端能够转动的穿过承托板（2）的底部与顶部向上延伸，升降组件包括能够升降的升降板（4）和用于驱动升降板（4）升降的升降驱动组件，升降驱动组件的底部与导向转轴（3）的延伸端传动连接，升降板（4）呈水平设置在升降驱动组件的顶部，升降驱动组件的工作端与升降板（4）的底部固定连接，摇摆组件包括一个能够摇摆运动的摇摆架（5）和用于驱动摇摆架（5）摇摆运动的摇摆驱动组件，摇摆驱动组件固定安装在升降板（4）的侧壁上，摇摆架（5）的一端铰接设置在升降板（4）的顶部，摇摆驱动组件的工作端与摇摆架（5）的一端传动连接，夹紧组件包括能够夹紧工件的夹板（6），夹板（6）设置在摇摆架（5）远离摇摆驱动组件的一端。

2.根据权利要求1所述的一种移动式工业机械手，其特征在于：所述旋转驱动组件包括第一电动推杆（7）、导向主齿轮（8）和滑动齿条（9），该导向主齿轮（8）呈水平设置在承托板（2）的底部，该导向主齿轮（8）的中心处与导向转轴（3）固定连接，平板车（1）和承托板（2）的中心处分别设有第一轴承（10），导向转轴（3）的两端分别能够转动的设置在第一轴承（10）的内圈，导向转轴（3）的顶部穿过其中一个第一轴承（10）向升降驱动组件的内部延伸，并且导向转轴（3）的顶部与升降驱动组件的内部固定连接，滑动齿条（9）位于导向齿轮的一侧，滑动齿条（9）与导向主齿轮（8）均呈水平设置，滑动齿条（9）和导向主齿轮（8）啮合设置，滑动齿条（9）的一侧设有滑动滑道（11），滑动滑道（11）和滑动齿条（9）平行设置，滑动齿条（9）靠近滑动滑道（11）的一侧设有条形滑块（12），条形滑块（12）与滑动滑道（11）的侧壁固定连接，滑动滑道（11）上设有用于供条形滑块（12）滑动的条形滑槽（23），条形滑块（12）能够滑动的设置在条形滑槽（23）上，第一电动推杆（7）呈水平设置在滑动齿条（9）的一端，第一电动推杆（7）通过第一气缸支架与固定支架的侧壁固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种移动式工业机械手，其特征在于：所述升降驱动组件包括圆形套杆（13）、升降驱动电机（14）、升降主齿轮（15）和升降副齿轮（16），该圆形套杆（13）呈竖直设置在导向转轴（3）的顶部，导向转轴（3）的顶部与圆形套杆（13）的底部中心处固定连接，升降副齿轮（16）呈水平设置在圆形套杆（13）的内部中端，升降副齿轮（16）的底部中心处设有转杆（17），转杆（17）的顶部与升降副齿轮（16）的底部固定连接，圆形套杆（13）的内部底端间隔设有两个第二轴承（18），两个第二轴承（18）分别固定安装在圆形套杆（13）的内部，转杆（17）能够转动的插设于两个第二轴承（18）的内圈，升降驱动电机（14）呈竖直设置在圆形套杆（13）的一侧，升降驱动电机（14）通过固定环与圆形套杆（13）固定连接，升降主齿轮（15）呈水平设置在升降驱动电机（14）的上方，升降主齿轮（15）的输出端与升降主齿轮（15）的中心处固定连接，升降主齿轮（15）的一侧穿过圆形套杆（13）的外壁向升降副齿轮（16）的方向延伸，圆形套杆（13）上设有用于避让升降主齿轮（15）旋转的避让切口（19），升降主齿轮（15）和升降副齿轮（16）在同一水平面上，升降主齿轮（15）和升降副齿轮（16）啮合设置，升降副齿轮（16）的顶部通过升降螺纹杆与升降板（4）传动连接。