[发明专利]一种基于车载3D全景环视的泊车路线规划方法

说明书

本发明公开了一种基于车载3D全景环视的泊车路线规划方法，包括如下步骤：路线规划、影像采集、影像拼接合成；本发明的有益效果在于，本发明在车辆八个不同方位配置摄像头，提供无盲区的影像画面，配合imx6+NVP6324处理器，提高影像拼接、矫正等处理能力的同时也能保证画质清晰，即使在光线较弱的夜间，也能获得高清的车辆环视全景影像；本发明通过转角传感器采集的车辆转角信息，以及ADAS采集的车辆速度和加速度信息，对拼接后的全景影像进行联合标定和畸变矫正，以获得更加真实的车辆环视全景影像；采用3D全景环视技术指导车辆泊车路线给予驾驶人员更加直观的车辆周围视觉影响，同时与超声波传感器相配合确保车辆泊车过程中不会出现碰撞等情况。

技术领域

本发明涉及自动泊车技术领域，尤其涉及一种基于车载3D全景环视的泊车路线规划方法。

背景技术

伴随着车辆制造行业的快速发展，车辆电子技术的不断提高。作为人工智能在车辆领域应用的两个典型，自动泊车技术和3D全景环视技术，被视为实现自动驾驶的两个重要标志。自动泊车路径选择是车辆通过无线通讯技术获取停车场的车位状况和车辆所处的位置，通过电脑自动规划车辆到达停车位的路径。3D全景环视技术通过人工智能、图像识别等技术来完成三维实景建模，能够帮助司机准确判断汽车自身情况以及车辆周围的状态，比较准确的消除了车辆的盲点，避免了很多安全问题的发生。但是现有的自动泊车路径选择方法只能实现停车行驶路径的规划功能，无法判断行驶路径以及停车位上是否存在阻挡物，虽然车载的超声波或红外线传感器能够识别车辆周围的阻挡物，但是其识别范围有限而无法实现全方位无死角的阻挡物识别，同时也无法从视觉角度直观的展示车辆周围状况，可能出现驾驶员泊车出现判断失误。

发明内容

本发明的目的在于，提供一种基于车载3D全景环视的泊车路线规划方法，将3D全景环视技术运用于车辆泊车规划，实现车辆周围360°无死角的识别阻挡物，指导车辆安全进入停车位。

为了实现上述目的，本发明的技术方案是：一种基于车载3D全景环视的泊车路线规划方法，包括如下步骤：

步骤1，车辆通过WIFI网络连接停车场云，获取每个停车位的空间位置信息和停车位的使用状态，自动规划车辆停车行驶路线；

步骤2，车辆行驶过程中，摄像装置采集车辆正前、左前、右前、正左、正右、正后、左后和右后方的球面影像；

步骤3，将步骤2得到的八个方位的球面影像的重复部分拼接得到拼接影像，同时车辆ADAS系统采集的车辆速度、加速度和旋转角度参数，对拼接影像作畸变矫正，得到真实的全景影像；

步骤4，对步骤3得到的全景影像进行二值化，识别车辆正前、正左和正右的停车位，如果检测到停车位则车辆开始泊车；

步骤5，车辆泊车过程中，所述全景影像实时显示停车位与车辆的位置关系，方便驾驶员对调整车辆泊车动作。

优选的是，所述步骤3采用imx6+NVP6324处理器进行影像拼接、畸变矫正和全景视频合成。

优选的是，所述步骤3采用多项式变换方法或逆向除法模型进行拼接影像的畸变校正。

优选的是，所述步骤3采用加权融合法对拼接影像的拼接缝进行消除。

优选的是，所述摄像装置包括鱼眼摄像头和双目摄像头，且与所述imx6+NVP6324处理器通过Can总线连接。

优选的是，所述步骤2的摄像装置有八个，其中，正前摄像头安装在车辆前挡风玻璃中央，左前摄像头和右前摄像头分别安装在车辆前盖左侧和右侧，正左摄像头和正右摄像头分别安装在左后视镜和右后视镜底部，正后摄像头、左后摄像头和右后摄像头分别安装在车辆后盖中央、左侧和右侧。

优选的是，所述正前摄像头和正后摄像头为双目摄像头，剩余所述摄像头为鱼眼摄像头。