[发明专利]一种基于车载3D全景环视的泊车路线规划方法

权利要求书

1.一种基于车载3D全景环视的泊车路线规划方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1，车辆通过WIFI网络连接停车场云，获取每个停车位的空间位置信息和停车位的使用状态，自动规划车辆停车行驶路线；

步骤2，车辆行驶过程中，摄像装置采集车辆正前、左前、右前、正左、正右、正后、左后和右后方的球面影像；

步骤3，将步骤2得到的八个方位的球面影像的重复部分拼接得到拼接影像，同时车辆ADAS系统采集的车辆速度、加速度和旋转角度参数，对拼接影像作畸变矫正，得到真实的全景影像；

步骤4，对步骤3得到的全景影像进行二值化，识别车辆正前、正左和正右的停车位，如果检测到停车位则车辆开始泊车；

步骤5，车辆泊车过程中，所述全景影像实时显示停车位与车辆的位置关系，方便驾驶员对调整车辆泊车动作。

2.根据权利要求1所述的一种基于车载3D全景环视的泊车路线规划方法，其特征在于：所述步骤3采用imx6+NVP6324处理器进行影像拼接、畸变矫正和全景视频合成。

3.根据权利要求1所述的一种基于车载3D全景环视的泊车路线规划方法，其特征在于：所述步骤3采用多项式变换方法或逆向除法模型进行拼接影像的畸变校正。

4.根据权利要求1所述的一种基于车载3D全景环视的泊车路线规划方法，其特征在于：所述步骤3采用加权融合法对拼接影像的拼接缝进行消除。

5.根据权利要求1所述的一种基于车载3D全景环视的泊车路线规划方法，其特征在于：所述摄像装置包括鱼眼摄像头和双目摄像头，且与所述imx6+NVP6324处理器通过Can总线连接。

6.根据权利要求5所述的一种基于车载3D全景环视的泊车路线规划方法，其特征在于：所述步骤2的摄像装置有八个，其中，正前摄像头安装在车辆前挡风玻璃中央，左前摄像头和右前摄像头分别安装在车辆前盖左侧和右侧，正左摄像头和正右摄像头分别安装在左后视镜和右后视镜底部，正后摄像头、左后摄像头和右后摄像头分别安装在车辆后盖中央、左侧和右侧。

7.根据权利要求6所述的一种基于车载3D全景环视的泊车路线规划方法，其特征在于：所述正前摄像头和正后摄像头为双目摄像头，剩余所述摄像头为鱼眼摄像头。

8.根据权利要求1所述的一种基于车载3D全景环视的泊车路线规划方法，其特征在于：还包括超声波传感器，四个所述超声波传感器分别安装在车辆正前、正后、正左和正右四个方向。

9.根据权利要求8所述的一种基于车载3D全景环视的泊车路线规划方法，其特征在于，所述步骤4包括如下步骤：

步骤4.1，车辆行驶过程中，二值化的全景影像获取车辆四周的全景图像，从而确认停车位内是否有车；

步骤4.2，所述超声波传感器检测车辆正前、正后、正左和正右四个方向的障碍物相对距离，并根据预存的车辆尺寸判断相对距离是否满足车辆以“直线-曲线-直线”方式或“曲线-直线”方式入库泊车。