[发明专利]一种焊接熔池边缘检测方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种焊接熔池边缘检测方法，其特征在于，包括如下步骤：

获取熔池边缘图像；

对所述熔池边缘图像进行二值化处理，得到熔池边缘二值化图像；

对所述熔池边缘二值化图像进行小波变换处理；

对小波变换处理后的熔池边缘二值化图像进行提取处理，得到熔池边缘。

2.根据权利要求1所述的焊接熔池边缘检测方法，其特征在于，所述对所述熔池边缘图像进行二值化处理的步骤包括：

根据最大类间方差法对所述熔池边缘图像进行自适应分割处理，得到分割阈值；

获取所述熔池边缘图像中的多个像素点，并逐一将各个像素点灰度值与所述分割阈值进行比较处理，若比较的像素点灰度值大于所述分割阈值，则将所述比较的像素点灰度值置为1，否则将所述比较的像素点灰度值置为0，直至完成所述多个像素点的比较处理；

根据像素点灰度值为1的各个像素点得到熔池边缘图像的熔池区域，并根据像素点灰度值为0的各个像素点得到熔池边缘图像的非熔池区域；

根据所述熔池区域和所述非熔池区域，得到熔池边缘二值化图像。

3.根据权利要求1所述的焊接熔池边缘检测方法，其特征在于，在所述得到熔池边缘二值化图像之后，所述方法还包括如下步骤：

对熔池边缘二值化图像进行消噪处理。

4.根据权利要求3所述的焊接熔池边缘检测方法，其特征在于，所述对熔池边缘二值化图像进行消噪处理的步骤包括：

设熔池边缘二值化图像的开运算为I′，设熔池边缘二值化图像的闭运算为I，通过第一公式和第二公式分别对熔池边缘二值化图像进行开运算和闭运算，所述第一公式为：

所述第二公式为：

其中，符号Θ表示腐蚀运算，符号表示膨胀运算，B1和B2均为结构元素，B1的尺寸为3*3像素，B2的尺寸为5*5像素。

5.根据权利要求1所述的焊接熔池边缘检测方法，其特征在于，所述对小波变换处理后的熔池边缘二值化图像进行提取处理的步骤具体为：

根据Canny算子算法对小波变换处理后的熔池边缘二值化图像进行提取处理，所述提取处理具体包括：

根据高斯滤波方法平滑熔池边缘二值化图像；

根据一阶偏导有限差分计算经平滑后的熔池边缘二值化图像的梯度幅值，得到梯度幅值；

对所述梯度幅值进行非极大值抑制；

根据双阈值算法检测经梯度幅值抑制后的熔池边缘二值化图像中的熔池边缘，得到多个边缘像素点，连接所述多个边缘像素点，得到熔池边缘。

6.一种焊接熔池边缘检测装置，其特征在于，包括：

采集模块，用于获取熔池边缘图像；

二值化处理模块，用于对所述熔池边缘图像进行二值化处理，得到熔池边缘二值化图像；

小波变换处理模块，用于对所述熔池边缘二值化图像进行小波变换处理；

提取模块，用于对小波变换处理后的熔池边缘二值化图像进行提取处理，得到熔池边缘。

7.根据权利要求6所述的焊接熔池边缘检测装置，其特征在于，所述二值化处理模块，具体用于：

根据最大类间方差法对所述熔池边缘图像进行自适应分割处理，得到分割阈值；

获取所述熔池边缘图像中的多个像素点，并逐一将各个像素点灰度值与所述分割阈值进行比较处理，若比较的像素点灰度值大于所述分割阈值，则将所述比较的像素点灰度值置为1，否则将所述比较的像素点灰度值置为0，直至完成所述多个像素点的比较处理；

根据像素点灰度值为1的各个像素点得到熔池边缘图像的熔池区域，并根据像素点灰度值为0的各个像素点得到熔池边缘图像的非熔池区域；

根据所述熔池区域和所述非熔池区域，得到熔池边缘二值化图像。

8.根据权利要求7所述的焊接熔池边缘检测装置，其特征在于，还包括消噪处理模块，所述消噪处理模块用于：

对熔池边缘二值化图像进行消噪处理。