[发明专利]目标定位方法及装置、控制装置、跟随设备及存储介质

说明书

本发明实施例涉及目标跟随技术领域，公开了一种目标定位方法及装置、控制装置、跟随设备及存储介质。该方法包括：获取包含有预设目标的图像；其中，图像通过摄像装置采集得到；得到预设目标在图像中的位置信息；根据摄像装置的预设参数以及预设目标在图像中的位置信息计算得到预设目标相对摄像装置的方位信息。本发明实施方式通过在计算机视觉技术的基础上结合摄像装置的相关参数实现目标的定位，从而可灵活、方便地实现人脸跟随。

技术领域

本发明涉及目标跟随技术领域，特别涉及一种目标定位方法及装置、控制装置、跟随设备及存储介质。

背景技术

机器人的人脸跟随是指机器人通过采集到的图片或声音等的其他信息，定位人脸在现实空间中的方位，并控制机器人转动使机器人正对人脸，从而形成跟随的效果。这对于提高机器人的交互性、拟人性和趣味性有重要意义，即当用户同机器人交互时(不管是对话或者握手)，机器人可以总是看着用户的脸。随着图像处理技术的发展，计算机视觉中的人脸跟踪得到广泛的研究。人脸跟踪是指通过采集的图片定位人脸在图片中的位置。

发明人发现相关技术至少存在以下问题：目前业界对于人脸跟随技术的研究较少，缺少灵活、方便的人脸定位方法，因此不利于人脸跟随技术的快速发展。

发明内容

本发明实施方式的目的在于提供一种目标定位方法及装置、控制装置、跟随设备及存储介质，通过在计算机视觉技术的基础上结合摄像装置的相关参数实现目标的定位，从而可灵活、方便地实现人脸跟随。

为解决上述技术问题，本发明的实施方式提供了一种目标定位方法，包括：

获取包含有预设目标的图像；其中，所述图像通过摄像装置采集得到；

得到所述预设目标在所述图像中的位置信息；

根据所述摄像装置的预设参数以及所述位置信息计算得到所述预设目标相对所述摄像装置的方位信息。

本发明的实施方式还提供了一种目标定位装置，包括：

获取模块，用于获取包含有预设目标的图像；其中，所述图像通过摄像装置采集得到；

位置提取模块，用于得到所述预设目标在所述图像中的位置信息；

方位计算模块，用于根据所述摄像装置的预设参数以及所述位置信息计算得到所述预设目标相对所述摄像装置的方位信息。

本发明的实施方式还提供了一种控制装置，包括：存储器和处理器，存储器存储计算机程序，处理器运行所述计算机程序以实现如上所述的目标定位方法。

本发明的实施方式还提供了一种跟随设备，包括：摄像装置、运动机构以及如上所述的控制装置；

所述摄像装置与所述运动机构均与所述控制装置通信连接，所述控制装置用于根据所述摄像装置采集的图像控制所述运动机构带动所述摄像装置跟随预设目标。

本发明的实施方式还提供了一种存储介质，用于存储计算机可读程序，所述计算机可读程序用于供计算机执行如前所述的目标定位方法。

本发明实施方式相对于现有技术而言，获取包含有预设目标的图像，得到预设目标在图像中的位置信息，并根据摄像装置的预设参数以及位置信息计算得到预设目标相对摄像装置的方位信息，从而实现预设目标在现实空间中的定位。由于预设目标在图像中的位置信息易于基于计算机视觉技术得到，且摄像装置的预设参数为摄像装置固有参数，无需计算，因此本发明实施方式提供了一种方便、灵活的目标定位方法，有利于推动人脸跟随等技术的发展。

作为一个实施例，所述预设参数包括：所述摄像装置的感光芯片的高度以及宽度、所述摄像装置采集图像的分辨率；

所述预设参数还包括：所述摄像装置的透镜光心到所述摄像装置的感光芯片的感光表面的垂线段的长度或者所述摄像装置的焦距；