[发明专利]一种检测车对准方法、装置和设备

说明书

本申请提供了一种检测车对准方法、装置和设备，该方法包括：根据检测车的位置信息及预设信息，确定第一角速度、第二角速度、第三角速度，其中，第一角速度为检测车的载体坐标系相对于惯性坐标系的角速度，第二角速度为地球的自转角速度在惯性坐标系中的投影角速度，第三角速度为检测车的地理坐标系相对于地球坐标系的角速度；将所述第一角速度、所述第二角速度、所述第三角速度作为预设的四元数姿态角确定模型输入，确定所述检测车的姿态角；输出所述检测车的姿态角。

技术领域

本申请涉及数据处理技术领域，具体而言，涉及一种检测车对准方法、装置和设备。

背景技术

基于惯性导航的轨道检测车可以提供高精度、快速、连续的轨道参数测量。惯性导航初始对准的精度是决定轨检车位置姿态系统精度的重要因素，对于地面静基座对准，粗对准和精对准是对准的两个主要阶段。但粗对准受惯性器件精度限制，且以静态为前提，实际应用中对准精度极低；而基于卡尔曼滤波精对准虽然目标是提高对准精度，但所需时间长，鲁棒性差。

发明内容

有鉴于此，本申请的目的在于提供一种检测车对准方法、装置和设备，用于解决现有技术中对检测车对准效率低的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种检测车对准方法，该方法包括：

根据检测车的位置信息及预设信息，确定第一角速度、第二角速度、第三角速度，其中，第一角速度为检测车的载体坐标系相对于惯性坐标系的角速度，第二角速度为地球的自转角速度在惯性坐标系中的投影角速度，第三角速度为检测车的地理坐标系相对于地球坐标系的角速度；

将所述第一角速度、所述第二角速度、所述第三角速度作为预设的姿态角确定模型输入，确定所述检测车的姿态角；

输出所述检测车的姿态角。

可选地，根据检测车的位置信息及预设信息，确定第二角速度，包括：

通过以下公式计算第二角速度

其中，为地球的自转角速度在惯性坐标系中的投影角速度，L为检测车的纬度，ω_ie为地球的自转角速度。

可选地，根据检测车的位置信息及预设信息，确定第三角速度，包括通过以下公式计算第三角速度

其中，为检测车的地理坐标系相对于地球坐标系的角速度，V_E为检测车在地理坐标系中的东向速度，V_N为检测车在地理坐标系中的北向速度，R_M为沿子午圈的主曲率半径，R_N为卯酉圈的主曲率半径，H为检测车的高度，L为检测车的纬度。

可选地，所述将所述第一角速度、所述第二角速度、所述第三角速度作为预设的四元数姿态角确定模型输入，确定所述检测车的姿态角，包括：

通过以下公式计算所述检测车的姿态角：

L(q)＝q^TKq-λ(q^Tq-1)

(K+λI)q＝0

其中，

q＝q₀+q₁i+q₂j+q₃k