[发明专利]一种检测车对准方法、装置和设备

权利要求书

1.一种检测车对准方法，其特征在于，该方法包括：

根据检测车的位置信息及预设信息，确定第一角速度、第二角速度、第三角速度，其中，第一角速度为检测车的载体坐标系相对于惯性坐标系的角速度，第二角速度为地球的自转角速度在惯性坐标系中的投影角速度，第三角速度为检测车的地理坐标系相对于地球坐标系的角速度；

将所述第一角速度、所述第二角速度、所述第三角速度作为预设的姿态角确定模型输入，确定所述检测车的姿态角；

输出所述检测车的姿态角；

将所述第一角速度、所述第二角速度、所述第三角速度作为预设的四元数姿态角确定模型输入，确定所述检测车的姿态角，包括：

通过以下公式计算所述检测车的姿态角：

β(t)＝q*α(t)*q^T

L(q)＝q^TKq-λ(q^Tq-1)

(K+λI)q＝0

其中，

q＝q₀+q₁i+q₂j+q₃k

其中，为初始姿态转换矩阵，C_n^b为导航坐标系到载体坐标系的姿态转换矩阵，β(t)为第一中间变量，α(t)为第二中间变量，χ_n(0,t)为检测车的地理坐标系相对于地球坐标系的运动速度的函数，vⁿ为检测车在地理坐标系的速度，为检测车在地理坐标系的速度的一阶导数；为地球的自转角速度在惯性坐标系中的投影角速度；为检测车的地理坐标系相对于地球坐标系的角速度，gⁿ为重力加速度在地理坐标系下投影，其中，gⁿ＝[0 0 -g]^T，χ_b(0,t)为第一角速度的函数，为χ_n(0,t)的转置，f^b为检测车的比力矢量，q为姿态四元数，q^T为姿态四元数的转置，L(q)为导航坐标系中加速度与零加速度差值的均方差统计值，为第三中间变量，为第四中间变量，K为有关于和的矩阵，λ为矩阵K的特征值，q₀、q₁、q₂、q₃分别为构成四元数q的实数，b为载体坐标系，n为导航坐标系，θ为检测车的姿态角中的俯仰角，r为检测车的姿态角中的横滚角，为检测车的姿态角中的航向角。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据检测车的位置信息及预设信息，确定第二角速度，包括：

通过以下公式计算第二角速度

其中，为地球的自转角速度在惯性坐标系中的投影角速度，L为检测车的纬度，ω_ie为地球的自转角速度。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据检测车的位置信息及预设信息，确定第三角速度，包括

通过以下公式计算第三角速度

其中，为检测车的地理坐标系相对于地球坐标系的角速度，V_E为检测车在地理坐标系中的东向速度，V_N为检测车在地理坐标系中的北向速度，R_M为沿子午圈的主曲率半径，R_N为卯酉圈的主曲率半径，H为检测车的高度，L为检测车的纬度。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，该方法还包括：

对所述检测车的姿态角进行校准。