[发明专利]一种控制机器人清洁的方法及机器人

权利要求书

1.一种控制机器人清洁的方法，其特征在于，包括：

判断所述机器人当前是否发生打滑；

若所述机器人当前发生打滑，则确定所述机器人发生打滑的位置；

根据所述机器人发生打滑的位置，确定所述机器人的禁行区域；

控制所述机器人在除所述禁行区域以外的其它区域进行清洁。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述机器人发生打滑的位置，确定所述机器人的禁行区域之后，还包括：

控制所述机器人移动至除所述禁行区域以外的其它区域。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，判断所述机器人当前是否发生打滑包括：

在预设时间内分别获取所述机器人的第一读数和第二读数；

分别计算所述第一读数的变化值和第二读数的变化值；

判断计算的所述第一读数变化值是否超出第一预设值以及所述第二读数变化值是否超出第二预设值；

若所述第一读数变化值超出第一预设值且第二读数变化值未超出第二预设值，则确定所述机器人当前发生打滑。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，若所述机器人当前发生打滑，则确定所述机器人发生打滑的位置包括：

若所述机器人当前发生打滑，则获取所述机器人在所述预设时间内的行进轨迹；

判断获取的所述行进轨迹在所述预设时间是否持续变长；

若所述行进轨迹未持续变长，则根据所述行进轨迹中最后一个轨迹点所对应的电子地图中的位置，确定所述机器人发生打滑的位置。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，若所述机器人当前发生打滑，则确定所述机器人发生打滑的位置还包括：

若所述机器人当前发生打滑，则分别获取所述机器人预先存储的电子地图和所述机器人当前的位姿信息；

根据获取的所述电子地图和位姿信息，确定所述机器人当前在所述电子地图中的位置；

根据所述机器人当前在所述电子地图中的位置，确定所述机器人发生打滑的位置。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述机器人发生打滑的位置，确定所述机器人的禁行区域包括：

根据所述机器人发生打滑的位置，确定所述机器人的禁行区域，所述禁行区域为在所述位置的预设范围内添加预设标记的区域，所述位置为所述机器人发生打滑的位置。

7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

控制所述机器人对所述禁行区域进行沿边清洁。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在控制所述机器人对所述禁行区域进行沿边清洁之前，还包括：

规划所述机器人的最短到达路径，以指示所述机器人按照规划的最短到达路径移动至所述禁行区域的外边界。

9.一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至8任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8任一项所述方法的步骤。