[发明专利]一种车辆防撞智能预警装置及预警方法

说明书

本发明涉及汽车安全辅助驾驶领域，尤其涉及一种车辆防撞智能预警装置及预警方法，包括安装于靠近车辆前挡风玻璃的车顶中心位置处的横梁，所述横梁中心位置处竖直向下安装一连接杆，连接杆远离车顶的一端安装有安装平台且所述连接杆将安装平台分为左右两侧，分别在其两侧安装有能够沿安装平台长度方向上移动的移动滑台，并分别在两个移动平台上安装驱动旋转平台转动的驱动装置，所述驱动装置与旋转平台连接来带动旋转平台转动，并分别在旋转平台上安装有CCD图像传感器，通过两个CCD图像传感器组成双目视觉系统根据目标自动调整基线长度与旋转角度，提高测距的精确性和准确性，避免了车辆在进入弯道时，导致测距目标丢失而不可测的技术问题。

技术领域

本发明涉及汽车安全辅助驾驶领域，尤其涉及一种车辆防撞智能预警装置及预警方法。

背景技术

现有的车辆防撞预警系统中，通常使用激光雷达、单目相机、双目视觉系统等装置进行车辆前方信息的收集。在使用双目视觉系统的系统中，申请号为CN201711343501X的中国发明专利，公开了一种基于双目视觉系统的车载智能前车防撞预警方法，其通过双目视觉系统对前方车辆进行检测和跟踪。但是使用该方法进行检测时，由于双目视觉系统的基线长度固定，对不同距离的目标测距时误差会发生较大变化，即测量远距离目标比测量近距离目标的误差大。同时该系统的双目视觉系统固定在安装架上不可旋转，导致双目视觉系统共同视场区域固定，在车辆前方目标偏离该区域，如：车辆进入弯道，将导致测距目标丢失而距离不可测。从而导致前车防撞预警系统的精度下降。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：本发明提供了一种车辆防撞智能预警装置及预警方法，有效的避免了车辆在进入弯道时，导致测距目标丢失而不可测的技术问题，提高了车辆防撞系统的测量精度。

本发明的技术方案如下：

一种车辆防撞智能预警装置包括：安装于靠近车辆前挡风玻璃的车顶中心位置处的横梁，所述横梁中心位置处竖直向下安装一连接杆，连接杆远离车顶的一端安装有安装平台且所述连接杆将安装平台分为左右两侧，分别在安装平台两侧安装有能够沿安装平台长度方向上移动的移动滑台，并分别在两个移动平台上安装驱动旋转平台转动的驱动装置，所述驱动装置与旋转平台连接来带动旋转平台转动，并分别在旋转平台上安装有CCD图像传感器，并在所述旋转平台上安装有测距传感器。

具体的，在所述安装平台的左右两侧且分别沿安装平台左右两侧的长度方向安装滚珠丝杠，所述两个移动平台分别安装在安装平台两侧的滚珠丝杠上，所述两个滚珠丝杠均与安装在安装平台中心位置处的双轴式步进电机连接，使得可通过双轴式步进电机驱动两个滚珠丝杠转动，从而使得两个移动平台做相向运动和背向运动。

所述驱动装置采用带轮驱动，具体的，通过步进电机驱动小带轮转动，小带轮通过皮带与大带轮连接，旋转平台与大带轮连接，从而实现旋转平台的转动，来带动CCD图像传感器旋转。

进一步的，在所述大带轮所安装的转轴上安装有编码器，从而可通过两个编码器获取分别安装在安装平台两侧的CCD图像传感器的转动角度。

本发明通过安装平台两侧的CCD图像传感器组成了双目视觉系统。

一种上述车辆防撞智能预警装置所采用的预警方法如下：

步骤1：首先由快速自标定方法进行标定，确定相机坐标系下的坐标转换到像素坐标系下的参数，包含缩放和一个原点的平移；并且获取相机外参数，即为将世界坐标系下的坐标转换到相机坐标系下的参数，包含旋转矩阵R和平移向量t 。

步骤2：通过Bouguet方法进行极线校正，使得两个CCD图像传感器的光轴完全平行。

步骤3：通过双目视觉系统检测车道线，确定本车行驶的车道。再检测行驶车道上的车辆和行人，计算本车与前方车辆的距离，本车与前方行人的距离。选取距离最小值，对距离最近的目标，即碰撞风险最大的目标进行跟踪。