[发明专利]一种货物识别抓取方法、设备以及存储介质

说明书

本发明公开了一种货物识别抓取方法，适用于货物识别抓取设备，所述方法包括播种机器人通过货物识别装置对货物进行识别，获取货物的形状、大小、位置、朝向等信息，根据识别的信息，生成抓取姿态，机械臂到达一个预抓取位置，对货物进行抓取。采用本发明提供的货物识别抓取方法，通过播种机器人对货物智能识别、自动抓取，能够高效而准确地实现对货物的分拣，极大的减少了拣货过程中的出错率，并且能够大大地提供工作效率。

技术领域

本发明涉及仓库拣选作业技术领域，尤其涉及一种货物识别抓取方法、设 别以及存储介质。

背景技术

现有技术对仓库货物进行拣选，一般采用人工进行，具体过程是：仓库管 理系统生成订单，订单上有货架号、货物型号、重量等信息，拣货人员根据订 单上的信息，步行或者驾驶叉车到指定货架拣货。在拣货时，广为应用的是摘 果式和播种式两种拣货方式，摘果是指针对每一个订单，拣货人员或设备巡回 于各个货架，将所需要的货物取出，其特点是每次只处理一份订单，进行摘果 式拣选。播种是指将混合了多个订单商品的货物，重新分拣到对应的个人订单。

当商品种类繁多，订单数量庞大时，采用播种式拣货方式，可以提高工作 效率，缩短拣货时行走搬运的距离，增加单位时间的拣选数量。

但是，采用纯人工播种的方式，容易产生人为出错，而且工作效率也因人 而异。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种货物识别抓取方法、设别以及存储 介质,能够极大提高工作效率以及减少出错率。

本发明解决上述技术问题所采用的技术方案如下：

根据本发明的第一个方面，提供一种货物识别抓取方法，适用于货物识别 抓取设备，所述方法包括以下步骤：

播种机器人通过货物识别装置对货物进行识别，获取货物的形状、大小、 位置、朝向等信息；

根据识别的信息，生成抓取姿态，机械臂到达一个预抓取位置，对货物进 行抓取。

根据本发明的第二个方面，提供一种货物识别抓取设备，所述设备包括： 存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程 序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如第一个方面所述的步骤。

根据本发明的第三个方面，提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可 读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如 第一个方面所述的步骤。

本发明实施例的货物识别抓取方法、设备以及存储介质，通过播种机器人 对货物智能识别、自动抓取，能够高效而准确地实现对货物的分拣，极大的减 少了拣货过程中的出错率，并且能够大大地提供工作效率。

附图说明

图1为实现本发明的仓库拣货系统的整体工作区示意图；

图2A为实现本发明的仓库拣货系统的机器人处理区示意图；

图2B为实现本发明仓库拣货系统的机器人处理区实景图；

图3为货物在播种箱位置示意图；

图4为本发明实施例提供的一种货物识别抓取抓取方法的流程图；

图5为本发明实施例提供的一种货物识别抓取抓取设备的示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说 明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定 本发明。