[发明专利]一种擦地机器人的自动补正方法

说明书

本发明公开了一种擦地机器人的自动补正方法，属于清洁设备领域，擦地机器人设有自动补正程序，所述自动补正程序中，擦地机器人先获得检测传感器在擦拭件转动过程中反馈的多个感应值，然后擦地机器人根据获得的感应值判断是否需要对检测传感器的原检测基准值进行补正。擦地机器人能根据检测传感器反馈的感应值判断是否需要对检测传感器的原检测基准值进行补正，以使检测传感器在擦拭件工作时反馈的感应值能与擦拭件实际的转动情况相符，保证检测传感器能满足准确检测擦拭件转动情况的工作目的，从而有利于提高擦拭件的工作效果。

技术领域

本发明涉及清洁设备技术领域，尤其涉及一种擦地机器人的自动补正方法。

背景技术

随着科技水平的提高，人们越来越倾向于采用智能清洁机器人来代替人工完成清扫工作。目前家用智能清洁机器人一般采用毛刷、刮板、真空吸尘等方式对地面进行清洁，但是，由于此些清洁方式的清洁力度不大，清洁效果并不理想，尤其不能有效清理地面上已经干涸的污渍。为了通过智能清洁机器人更好的实现清扫地面的目的，现有技术中也存在具有擦地功能的擦地机器人。现有回转式擦地机器人的擦拭结构一般包括回转件和用于驱动回转件转动的步进电机，步进电机在工作过程中驱动回转件转动使回转件在工作一段时间后能自动切换用于擦拭地面的具体部位，保证擦拭效果。由于回转件在使用时存在损耗或偏移的情况，用于检测回转件转动情况的检测机构如果不能根据回转件的具体情况及时的进行调整，容易出现检测不准确的情况，无法有效的提醒用户及时调整、更换回转件，影响擦地机器人的工作效果。

发明内容

为了解决上述现有技术中存在的缺点和不足，本发明提供了一种能根据擦拭件的使用情况及时进行补正的擦地机器人的自动补正方法。

为了实现上述技术目的，本发明提供的擦地机器人的自动补正方法，擦地机器人设有自动补正程序，所述自动补正程序中，擦地机器人先采集检测传感器在擦拭件转动过程中反馈的多个感应值，然后擦地机器人根据采集的感应值判断是否需要对检测传感器的原检测基准值进行补正。

优选的，若所述擦地机器人采集的检测传感器反馈的感应值不在预设范围内，擦地机器人判断补正失败并计数，补正失败计数未达到预设容错次数时擦地机器人重新进行自动补正程序，补正失败计数达到预设容错次数时擦地机器人作出提示指令。

优选的，所述擦拭件设有起始定点位置，擦地机器人先将感应值按反馈顺序整合成曲线，然后根据曲线确定与擦拭件自起始定点位置开始转动一周对应的目标曲线段，擦地机器人根据目标曲线段判断是否需要对原检测基准值进行补正；若擦地机器人无法根据曲线确定目标曲线段，擦地机器人判断补正失败并计数，补正失败计数未达到预设容错次数时擦地机器人重新进行自动补正程序，补正失败计数达到预设容错次数时擦地机器人作出提示指令。

优选的，所述擦地机器人先判断目标曲线段上波峰和/或波谷的个数是否满足预设要求；若是，擦地机器人再进行差值判断；若否，擦地机器人判断补正失败并计数，补正失败计数未达到预设容错次数时擦地机器人重新进行自动补正程序，补正失败计数达到预设容错次数时擦地机器人作出提示指令。

优选的，所述差值判断中，擦地机器人判断目标曲线段上峰值与谷值之间的差值及端值与峰值之间的差值是否满足预设要求；若两个差值均满足预设要求，擦地机器人再判断原检测基准值是否满足预设要求；若任一差值不满足预设要求，擦地机器人判断补正失败并计数，补正失败计数未达到预设容错次数时擦地机器人重新进行自动补正程序，补正失败计数达到预设容错次数时擦地机器人作出提示指令。

优选的，所述差值判断中，擦地机器人判断目标曲线段上峰值与谷值之间的差值或端值与峰值之间的差值是否满足预设要求；若是，擦地机器人再判断原检测基准值是否满足预设要求；若否，擦地机器人判断补正失败并计数，补正失败计数未达到预设容错次数时擦地机器人重新进行自动补正程序，补正失败计数达到预设容错次数时擦地机器人作出提示指令。