[发明专利]建图方法、图像采集和处理系统和定位方法

说明书

本发明涉及一种用于形成纹理图案的方法，包括：选择一花纹图案；对所述花纹图案进行聚类分割；将聚类分割后的所述花纹图案转换为所述纹理图案。例如可以通过荧光材料来将纹理图案施加到目标表面上。通过本发明的实施例，能够提高地面纹理图案的适应性，方便自动引导车进行导航，建立智能仓库。

技术领域

本发明大致涉及智能仓储领域，尤其涉及一种可用于智能仓储的建图方法、图像采集处理系统和定位方法。

背景技术

目前纹理定位技术已经比较成熟，当前使用的基于相位相关法的纹理定位技术已经比较成熟，具备大面积应用的潜力，而且基于神经网络的纹理定位技术，根据现有实验数据情况，水泥地的定位覆盖率可以达到92％，花纹强烈的地面，可以达到98％的覆盖率，也就是说，只要有花纹，纹理导航的可靠性就会变得很高，但是问题是说自然纹理并不是标准配置，而且受环境影响很大，所以，如果能够有一种技术，能够稳定、可靠、不受环境影响的增强地面的纹理，就能够极大的提高纹理定位的适用范围，并且让运行更加稳定可靠，而且初步评估下来，通过对地面进行处理，使用特殊的涂料，就可以做到。所以本专利就是针对上面的问题，在之前的基于下视相机的导航技术专利之上，衍生出来的技术，配合之前的专利，扩大该技术的应用范围，在弱纹理、无纹理场景也可以应用该专利的技术，并且可以提高该技术的可靠性，提升场景的适应性。

背景技术部分的内容仅仅是发明人所知晓的技术，并不当然代表本领域的现有技术。

发明内容

针对现有技术缺陷中的一个或多个，本发明提供一种用于形成纹理图案的方法，包括：选择一花纹图案；对所述花纹图案进行聚类分割；将聚类分割后的所述花纹图案转换为所述纹理图案。

根据本发明的一个方面，所述的方法还包括：将所述纹理图案施加到目标表面上，其中所述对花纹图案进行聚类分割的步骤优选包括使用Quickshift聚类方法对所述花纹图案进行聚类分割。

根据本发明的一个方面，所述将聚类分割后的所述花纹图案转换为纹理图案的步骤包括：将聚类分割后的所述花纹图案中一定比例的聚类保留，作为所述纹理图案的镂空区域。

根据本发明的一个方面，所述的方法还包括：基于所述纹理图案制作掩膜版，其中所述将纹理图案施加到目标表面上的步骤优选包括：使用荧光材料通过掩膜版将所述纹理图案施加到目标表面上。

本发明还提供一种在目标表面上形成纹理图案的方法，包括：提供带有所述纹理图案的掩膜版；将所述掩膜版放置在所述目标表面上；将荧光材料施加在所述掩膜版的镂空区域上，在所述目标表面上形成所述纹理图案

根据本发明的一个方面，所述纹理图案为根据权利要求1-3中任一项所述的方法形成的纹理图案。

本发明还提供一种AGV定位方法，包括：引导所述AGV到达目标表面上带有纹理图案的区域，其中所述纹理图案是通过上述的方法形成的纹理图案；利用特定波长的光束照射所述区域；和采集所述纹理图案，并根据所述纹理图案对AGV进行定位。

本发明还提供一种对场地进行建图的方法，包括：建立或获取所述场地的坐标系；扫描所述场地，获取标定点的图片、待定位位置的图片、以及与所述图片对应的位置参数和姿态参数；基于所述标定点的图片、所述待定位位置的图片、所述位置参数和所述姿态参数，修正所述待定位位置的图片的所述位置参数和/或姿态参数，其中所述标定点和/或所述待定位位置上具有通过如上所述的方法形成的纹理图案。

根据本发明的一个方面，所述位置参数包括横坐标和纵坐标，优选地包括垂直坐标，所述姿态参数包括航向角，优选地包括俯仰角和横滚角，其中所述获取标定点的图片和待定位位置的图片的步骤包括：利用特定波长的光束照射所述标定点和所述待定位位置，并采集所述标定点的图片和待定位位置的图片。