[发明专利]建图方法、图像采集和处理系统和定位方法

权利要求书

1.一种用于形成由AGV扫描的地面上的纹理图案的方法，包括：

选择一花纹图案；

对所述花纹图案进行聚类分割；

通过均匀采样将聚类分割后的所述花纹图案转换为所述纹理图案，其中所述将聚类分割后的所述花纹图案转换为纹理图案的步骤包括：将聚类分割后的所述花纹图案中一定比例的聚类保留，作为所述纹理图案的镂空区域；和

基于所述纹理图案制作掩膜版。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：将所述纹理图案施加到目标表面上，其中所述对花纹图案进行聚类分割的步骤包括使用Quickshift聚类方法对所述花纹图案进行聚类分割。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将纹理图案施加到目标表面上的步骤包括：使用荧光材料通过掩膜版将所述纹理图案施加到目标表面上。

4.一种在目标表面上形成由AGV扫描的地面上的纹理图案的方法，包括：

提供根据权利要求1-3中任一项方法形成的带有所述纹理图案的掩膜版；

将所述掩膜版放置在所述目标表面上；

将荧光材料施加在所述掩膜版的镂空区域上，在所述目标表面上形成所述纹理图案。

5.一种AGV定位方法，包括：

引导所述AGV到达目标表面上带有纹理图案的区域，其中所述纹理图案是通过如权利要求4所述的方法形成的纹理图案；

利用特定波长的光束照射所述区域；和

采集所述纹理图案，并根据所述纹理图案对AGV进行定位。

6.一种对场地进行建图的方法，包括：

建立或获取所述场地的坐标系；

扫描所述场地，获取标定点的图片、待定位位置的图片、以及与所述图片对应的位置参数和姿态参数；

基于所述标定点的图片、所述待定位位置的图片、所述位置参数和所述姿态参数，修正所述待定位位置的图片的所述位置参数和/或姿态参数，

其中所述标定点和/或所述待定位位置上具有通过如权利要求4所述的方法形成的纹理图案。

7.如权利要求6所述的方法，其中所述位置参数包括横坐标和纵坐标，所述位置参数并且包括垂直坐标，所述姿态参数包括航向角，所述姿态参数并且包括俯仰角和横滚角，其中所述获取标定点的图片和待定位位置的图片的步骤包括：利用特定波长的光束照射所述标定点和所述待定位位置，并采集所述标定点的图片和待定位位置的图片。

8.如权利要求6-7中任一项所述的方法，其中所述修正的步骤包括：

构造连接点的集合，每个所述连接点包括一幅图片、与所述一幅图片对应的所述位置参数和所述姿态参数、以及所述图片是否对应标定点；

从所述连接点的集合中，获取距离不超过预定值的两个连接点作为一连接，建立连接的集合；

对所述连接的集合中的每一个连接所包括的两个连接点，计算所述两个连接点之间的连接置信度，并过滤出连接置信度高于预定阈值的那些连接，作为建图连接集合；

在所述建图连接集合上执行梯度下降法，直至迭代变化率低于预定阈值，其中在执行梯度下降法的初始化步骤时，将非标定点的连接点的图片的所述位置参数和姿态参数作为所述梯度下降法的初始迭代参数。

9.如权利要求6-8中任一项所述的方法，其中对标定点中的一些或者全部，进行多次图片采集，并获取与每次图片采集对应的位置参数和姿态参数。

10.如权利要求6-8中任一项所述的方法，还包括：将所述坐标系、所述标定点的图片、所述待定位位置的图片、所述标定点的图片的位置参数和姿态参数、以及修正后的所述待定位位置的图片的位置参数和姿态参数存储到数据库中或文件中，建立地图，将所述连接的集合和/或所述建图连接集合存储到所述数据库或文件中。