[发明专利]汽车防追尾预警方法

权利要求书

1.一种汽车防追尾预警方法，其特征在于，所述方法包括：

101，通过微波雷达传感器监测可疑物体的距离，所述可疑物体位于汽车尾部；102，当监测到可疑物体的距离小于预设的第一阈值时，执行如下步骤：

102-1，通过微波雷达传感器实时获取所述可疑物体的距离，得到距离序列；

102-2，通过微波雷达传感器实时获取所述可疑物体的速度，得到第一速度序列；102-3，实时获取汽车的速度，得到第二速度序列；

102-4，实时获取汽车的转向数据，得到转向数据序列；

102-5，根据所述距离序列，所述第一速度序列，所述第二速度序列，所述转向数据序列确定所述可疑物体的追尾概率；

102-6，若所述追尾概率大于预设的第二阈值时，进行报警；

其中，

距离序列为{d₁,d₂,…,d_t,…,d_T}；

第一速度序列{v₁,v₂,…,v_t,…,v_T}；

第二速度序列{v'₁,v'₂,…,v'_t,…,v'_T}；

转向数据序列{r₁,r₂,…,r_t,…,r_T}；

其中，t为时间标识，d_t为t时刻所述可疑物体的距离，v_t为t时刻所述可疑物体的速度，v'_t为t时刻所述汽车的速度，r_t为t时刻所述汽车的转向数据；T为当前时刻，所述距离序列、所述第一速度序列、所述第二速度序列、所述转向数据序列中的元素相同，均为T；

所述102-5包括：

102-5-1，若距离序列的元素值升序排列，则确定所述可疑物体的追尾概率

其中，i为距离序列中的元素标识；

102-5-2，若距离序列的元素值非升序排列，则计算距离参考值D，根据D，所述第一速度序列，所述第二速度序列，所述转向数据序列确定所述可疑物体的追尾概率。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若距离序列的元素值降序排列，则所述计算距离参考值D，包括：

通过如下公式计算所述可疑物体的平均距离

通过如下公式计算距离补偿值w：

其中，α为所述微波雷达传感器的测距误差。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若距离序列的元素值非降序排列，且距离序列的元素值也非升序排列，则所述计算距离参考值D，包括：

通过如下公式计算所述可疑物体的平均距离

通过如下公式计算距离补偿值w：

其中，α为所述微波雷达传感器的测距误差；

β为补偿系数，若(d_T-d_T-1)-(d_T-2-d_T-3)＞0，β＝-1则，若(d_T-d_T-1)-(d_T-2-d_T-3)＝0，则β＝0，若(d_T-d_T-1)-(d_T-2-d_T-3)＜0，则β＝1；

所述γ为第一比值，