[发明专利]检测车轮定位状况的设备和方法

权利要求书

1.一种检测车轮定位状况的设备，所述设备包括：

至少一个存储器，其包括计算机可执行指令；以及

至少一个处理器，其被配置为读取和执行所述计算机可执行指令，所述计算机可执行指令使所述至少一个处理器：

基于从包括方向盘角度参数、速度参数、扭杆转矩参数、横向加速度参数和动力转向转矩参数的数据集确定的回归模型来预测自位转矩参数；

将测量的自位转矩参数和预测的自位转矩参数进行比较；以及

如果所述自位转矩参数和所述预测的自位转矩参数在预定值内，则基于所述比较输出指示所述车轮定位是否正确的车轮定位状况，

其中所述计算机可执行指令使所述至少一个处理器从换能器确定所述方向盘角度参数，从轮速转速计确定所述速度参数，从惯性测量单元确定所述横向加速度参数，从扭杆转矩参数和所述动力转向转矩参数计算所述自位转矩参数，并且从电子动力转向电流测量值计算所述动力转向转矩参数。

2.根据权利要求1所述的设备，其中所述计算机可执行指令使所述至少一个处理器对所述方向盘角度参数、所述速度参数、所述横向加速度参数、所述扭杆转矩参数、所述动力转向转矩参数、所述预测的自位转矩参数和所述测量的自位转矩参数中的一者或多者进行标准化。

3.根据权利要求2所述的设备，其中所述计算机可执行指令使所述至少一个处理器根据缩放、标准化和单位长度标准化中的一者进行标准化。

4.根据权利要求1所述的设备，其中所述回归模型是多元非线性回归模型。

5.根据权利要求1所述的设备，其中所述回归模型是包括以下各项中的一者或多者的神经网络：

输入层中的多个输入神经元，所述多个输入神经元对应于方向盘角度参数、扭杆转矩参数、速度参数、横向加速度参数和动力转向转矩参数中的一者或多者；

隐藏层中的多个神经元；

输出层中的至少一个输出神经元，所述一个输出神经元对应于预测的自位转矩参数；

激活函数，其包括整流线性单位函数；以及

均方误差函数，其用于模拟损失。

6.根据权利要求1所述的设备，其中所述预定值对应于正确校准的车轮定位。

7.根据权利要求1所述的设备，其中所述计算机可执行指令使所述至少一个处理器通过输出与车轮的负外倾角状况、车轮的正外倾角状况、车轮的前束角状况、车轮的后束角状况、车轮的交叉束角中和车轮的总束角中的至少一者相对应的值来输出所述车轮定位状况。

8.根据权利要求7所述的设备，其中所述计算机可执行指令使所述至少一个处理器通过在车辆显示器、移动装置上或在后端计算机上显示所述值来输出所述车轮定位状况。

9.根据权利要求1所述的设备，其中所述计算机可执行指令使所述至少一个处理器通过以下操作来将所述测量的自位转矩参数与所述预测的自位转矩参数进行比较：

将所述测量的自位转矩参数传输到服务器，所述服务器被配置为分析所述测量的自位转矩参数；以及

接收所述车轮定位状况，其基于所述服务器指示所述测量的自位转矩参数和所述预测的自位转矩参数是否在所述预定值内。