[发明专利]基于自定义事件的机器人控制方法及其系统

说明书

本发明公开了一种基于自定义事件的机器人控制方法及其系统。在客户端中生成至少一个自定义事件及其对应的触发条件，并设置与自定义事件相对应的至少一个响应，并对所述响应逐个进行底层操作的匹配，在无需编程的情况下实现自定义事件的操作设置；根据所生成的自定义事件生成控制信息，将所述控制信息从客户端发送至机器人中，使得机器人能够在解析控制信息后获取的自定义事件，根据自定义事件执行操作，通过自定义的自定义事件组成控制信息对机器人进行控制，能够实现机器人操作的快速调整，仅需要更换自定义事件中匹配的底层操作即可，有效实现了机器人快速应用至不同的操作场景中。

技术领域

本发明涉及智能机器人领域，特别是一种基于自定义事件的机器人控制方法及其系统。

背景技术

随着科技的发展,以机械臂为代表的机器人在工业生产中的应用越来越广泛，传统的机器人主要依靠人工控制，虽然能够实现生产，但是效率比较低下，而且依靠人工难免会出现错误，不利于生产。为了取代人工控制，现有方案通常采用程序对机器人进行控制，通过编程语言设置好机器人，通过PLC等方式控制机器人自动运作。这种方法虽然大大提高了机器人的工作效率，但是在设置或者变更机器人的响应时较为复杂，例如需要更改机器人就检测到传感信号时所执行的操作，或者重新设定机器人的操作逻辑时，需要专业的编程人员通过编写程序对机器人的底层操作进行更改，过程复杂且耗时较长，不利于生产效率的提高和企业成本的控制。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种基于自定义事件的机器人控制方法及其系统，在实际应用中能够在无需编程的情况下设置机器人的自定义事件，实现快速生成机器人控制信息，使得机器人能够快速适用于不同的使用场景。

本发明解决其问题所采用的技术方案是：第一方面，本发明提供了一种基于自定义事件的机器人控制方法，包括以下步骤：

在客户端生成至少一个自定义事件，设置与所述自定义事件所对应的触发条件；

在所述客户端中选取所述自定义事件，生成与所述自定义事件所对应的至少一个响应；

所述客户端读取底层操作，选取至少一个底层操作与所述响应进行匹配；

在所述客户端中根据所述自定义事件生成控制信息，将所述控制信息发送至机器人中，根据所述控制信息对机器人进行控制。

进一步，所述设置所述自定义事件的触发条件包括：在客户端中选取至少一个触发端口并设置其对应的触发值，所述触发端口包括I/O端口、变量或外部通讯。

进一步，若所述触发条件中包括2个及以上对应的触发端口，则所述触发条件为任一触发端口的值满足所述触发值。

进一步，所述底层操作包括运动信息和赋值信息，所述运动信息包括运动速度、运动类型、延时信息、执行时长和坐标信息；所述赋值信息包括触发端口和所要设置的值。

进一步，若用于生成控制信息的所述自定义事件的数量为2个及以上，还包括：在客户端选取逻辑运算符，根据所述自定义事件的生成顺序和所述逻辑运算符生成自定义事件组。

进一步，所述控制信息还包括触发方式，所述触发方式包括电平触发和边缘触发。

进一步，根据所述控制信息对机器人进行控制具体包括：

所述机器人接收到所述控制信息后，解析出所述控制信息中的自定义事件；

若所述机器人检测到启动信号符合所述触发方式，检测所述机器人是否满足所述自定义事件的触发条件；

若所述机器人满足所述触发条件，根据所述响应和所匹配的所述底层操作执行。

第二方面，本发明提供了一种基于自定义事件的机器人控制系统，包括：