[发明专利]一种基于室内智能配送服务系统装置及其工作方法

权利要求书

1.一种基于室内智能配送服务系统装置，其特征在于，包括智能配送服务机器人，所述智能配送服务机器人包括小车本体，所述小车本体底部设有用于驱动小车本体自由移动的运动模块，所述小车本体中部设有若干个货物存取模块，小车本体中部设有用于发出指令驱动货物存取模块和运动模块工作的主控板模块，所述主控板模块分别与货物存取模块和运动模块电性连接，所述小车本体下部搭载有作为智能配送服务机器人核心件且用于控制主控板模块的NVIDIA Jetson Tx2板，所述货物存取模块包括用于放置物品的货层，每个货层后部设有货层伺服电机，货层伺服电机输出轴上同轴固定连接有丝杆，所述丝杆上套设有沿丝杆移动的丝杆滑台，所述丝杆滑台与货层底部固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种基于室内智能配送服务系统装置，其特征在于，运动模块包括位于小车本体底部的万向轮，所述小车本体底部上固定连接有驱动万向轮直行或转向的运动伺服电机，所述运动伺服电机上还连接有编码器。

3.根据权利要求2所述的一种基于室内智能配送服务系统装置，其特征在于，所述智能配送服务机器人包括建图导航避障模块，所述建图导航避障模块包括安装在小车本体中部上的rplidar激光雷达，rplidar激光雷达位于货物存取模块与主控板模块之间，所述智能配送服务机器人上安装有ROS系统，在ROS系统上运行rplidar激光雷达，能对室内进行建图并保存，根据在所建地图所选定的几个点且默认出发点为最后一个点，智能配送服务机器人能依次自主导航至各个点，在行程过程中能对障碍物进行避障。

4.根据权利要求3所述的一种基于室内智能配送服务系统装置，其特征在于，所述智能配送服务机器人包括位于小车本体上部的人机交互模块，人机交互模块包括位于小车本体左上侧的电源总开关，所述小车本体上部设有与NVIDIA Jetson Tx2板连接的可触控显示屏，可触控显示屏上安装有ROS系统以及操作界面软件，通过操作界面软件来输入指令从而进行控制智能配送服务机器人完成任务。

5.根据权利要求4所述的一种基于室内智能配送服务系统装置，其特征在于，所述智能配送服务机器人包括进度追踪系统，进度追踪系统包括位于小车本体右上侧的通讯模块以及PC机，PC机上连接有用于接收通讯模块传输回来的实时信号的信号接收装置，所述通讯模块与NVIDIA Jetson Tx2板电连接。

6.根据权利要求5所述的一种基于室内智能配送服务系统装置，其特征在于，所述智能配送服务机器人包括人脸识别模块，所述人脸识别模块包括人脸图像库以及高清摄像头，高清摄像头设在可触控显示屏上方，人脸识别模块通过高清摄像头捕捉人脸图像，并将人脸图像与人脸图像库进行比对，从而确认该客户的身份。

7.根据权利要求6所述的一种基于室内智能配送服务系统装置，其特征在于，所述智能配送服务机器人包括设置在小车本体底部且用于提供电压供给的电源管理系统模块，所述电源管理系统模块上设有用于各个模块连接的多个电源接口，提供多种不同的电压，所述电源管理系统模块与电源总开关电连接。

8.根据权利要求7所述的一种基于室内智能配送服务系统装置，其特征在于，所述NVIDIA Jetson Tx2板默认系统为Linux系统，主控板模块、rplidar激光雷达、高清摄像头和通讯模块分别与JetsonTx2板4通过USB口电连接，相互配合协调完成配送任务。

9.一种利用如权利要求8所述的一种基于室内智能配送服务系统装置的工作方法，其特征在于，包括步骤如下：（1）首先，确认智能配送服务机器人使用场合，通过控制操作界面软件，驱动rplidar激光雷达，操控运动模块，运动模块的运动伺服电机转动，带动万向轮移动，智能配送服务机器人一步步规划记录下整个配送区域的室内二维建图，同时操作界面软件上分别记录并保存了智能配送服务机器人在每个配送位置上的位姿；（2）建立室内二维图完成后，控制操作界面软件，根据各个客户所需物品及每个物品所需要送达的位置，将需要配送的货物放置在货物存取模块内，并在操作界面软件内依次记录下每个货物存取模块内物品信息，选取配送位置开始配送；（3）智能配送服务机器人开始执行配送任务，在配送过程中，进度跟踪系统开始记录智能配送服务机器人行程，由信号接收系统接收由通讯模块将智能配送服务机器人所在位置信号及配送物品信息，在PC机上显示智能配送服务机器人行程位置信息并将配送物品信息存储在其配送信息库内；（4）在配送时，智能配送服务机器人自助在地图上规划处配送路线，在行进过程中，若rplidar激光雷达检测到突然出现在配送路线上的障碍物，对其位置进行判定，将信号反馈至NVIDIA Jetson Tx2板并与当前智能配送服务机器人位姿进行比较，立即传送指令至主控板模块，驱动运动模块带动智能配送服务机器人绕过障碍物；（5）当智能配送服务机器人到达第一个配送位置时，驱动人脸识别模块，高清摄像头打开获取客户脸部信息，比对人脸图像库，识别确认客户身份，将信号反馈至NVIDIA Jetson Tx2板，立刻传送指令至主控板模块，驱动货物存取模块内的货层伺服电机，带动丝杆滑台外部移动，打开货层，客户即可取出物品；（6）客户物品取出后，主控板模块驱动货层伺服电机转动，带动丝杆滑台往内运动，货层复位，智能配送服务机器人继续开始下移位置的配送，循环往复，直到执行完所有任务，智能配送服务机器人返回出发点，等待新的任务下达。