[发明专利]一种目标识别方法及系统在审
| 申请号： | 201910244388.2 | 申请日： | 2019-03-28 |
| 公开（公告）号： | CN109960264A | 公开（公告）日： | 2019-07-02 |
| 发明（设计）人： | 王志坚;方丽君;赵秀敏 | 申请（专利权）人： | 潍柴动力股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 王宝筠 |
| 地址： | 261061 山东省潍坊*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 目标信息 拟合 目标位置 车载控制器 目标识别 自动驾驶 采集 车载摄像头 车载雷达 程序实现 摄像头 工程师 雷达 | ||
1.一种目标识别方法，其特征在于，所述方法包括：
获取车载摄像头采集的第一目标的第一目标位置，以及获取车载雷达采集的第二目标的第二目标位置；
将所述第一目标位置进行拟合得到第一拟合轨迹，以及将所述第二目标位置进行拟合得到第二拟合轨迹；
计算所述第一拟合轨迹和第二拟合轨迹之间的相关系数；
基于所述相关系数，确定所述第一目标与第二目标是否为同一目标；
若所述第一目标与第二目标为同一目标，将所述第一目标对应的第一目标信息和所述第二目标对应的第二目标信息发送给车载控制器；
若所述第一目标与第二目标不是同一目标，将所述第一目标信息和/或所述第二目标信息发送给所述车载控制器。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算所述第一拟合轨迹和第二拟合轨迹之间的相关系数，包括：
将所述第一拟合轨迹的幅值与所述第二拟合轨迹的幅值进行比较，得到幅值差；
将所述第一拟合轨迹的频率和所述第二拟合轨迹的频率进行比较，得到频率差；
基于所述幅值差和频率差计算，得到所述第一拟合轨迹和第二拟合轨迹之间的相关系数。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述相关系数，确定所述第一目标与第二目标是否为同一目标，包括：
判断所述相关系数是否在预设范围内；
若所述相关系数在预设范围内，确定所述第一目标与第二目标为同一目标；
若所述相关系数在预设范围外，确定所述第一目标与第二目标不是同一目标。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述第一目标与第二目标为同一目标，将所述第一目标对应的第一目标信息和所述第二目标对应的第二目标信息发送给车载控制器，包括：
若所述第一目标与第二目标为同一目标，确定所述车载摄像头采集得到的所述第一目标的目标种类信息，将所述目标种类信息发送给车载控制器；
确定所述雷达采集到的第二目标信息，将所述第二目标信息发送给所述车载控制器，所述第二目标信息包括所述第二目标的速度信息、位置信息以及与基准目标之间的位置信息。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述第一目标与第二目标不是同一目标，将所述第一目标信息和所述第二目标信息发送给所述车载控制器，包括：
若所述第一目标与第二目标不是同一目标，确定所述车载摄像头采集得到的所述第一目标的目标种类信息，将所述目标种类信息发送给车载控制器；
确定所述雷达采集到的第二目标信息，将所述第二目标信息发送给所述车载控制器，所述第二目标信息包括所述第二目标的速度信息、位置信息以及与基准目标之间的位置信息。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述第一目标与第二目标不是同一目标，将所述第一目标信息或所述第二目标信息发送给所述车载控制器，包括：
若所述第一目标与第二目标不是同一目标，基于预设的优先级规则，确定所述车载摄像头采集得到的所述第一目标的目标种类信息，将所述目标种类信息发送给车载控制器；
或者，
确定所述雷达采集到的第二目标信息，将所述第二目标信息发送给所述车载控制器，所述第二目标信息包括所述第二目标的速度信息、位置信息以及与基准目标之间的位置信息。
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