[发明专利]AGV电池更换装置、更换方法及电池运输系统

说明书

本申请提供一种AGV电池更换装置、更换方法及电池运输系统，AGV电池更换装置包括壳体以及设置在壳体内的支撑机构和推送机构，支撑机构包括至少两条平行设置的支撑组件，支撑组件用于对待更换的AGV电池进行支撑，推送机构包括丝杆组件、龙门架组件、电控组件和深度相机，其用于带动待更换的AGV电池在支撑机构上沿其长度方向移动，以使AGV电池进出壳体。采用本申请AGV电池更换装置能够实现AGV电池的半自动化更换，大大减轻工作人员的工作量，节省AGV电池更换时间，提高更换效率。

技术领域

本申请属于机器人技术领域，具体涉及一种AGV电池更换装置、更换方法及电池运输系统。

背景技术

随着AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)技术的不断发展与成熟，AGV的使用率也越来越高。AGV依靠其内部电池供电，待电池的电量即将达到预定下限时，需要及时更换电池来维持AGV的正常工作。

现阶段，大多数自动化程度比较高的大型企业都拥有一整套用来更换AGV电池的系统，该系统中包括AGV电池立体存储设备和更换设备等。然而，对于中小型企业而言，由于其AGV数量不够多，且建立AGV电池更换系统的成本比较高，成本回收周期长，因此大多数中小型企业仍采用人工方式更换电池。通常人们会根据AGV的负载及内部电气元件的用电功率对AGV电池进行选型。现有的AGV电池的质量一般都在50kg左右。人工装卸电池，不方便的同时也会造成人员浪费。

发明内容

为至少在一定程度上克服相关技术中存在的问题，本申请提供了一种AGV电池更换装置、更换方法及电池运输系统。

根据本申请实施例的第一方面，本申请提供了一种AGV电池更换装置，其包括：壳体以及设置在所述壳体内的支撑机构和推送机构，所述支撑机构用于对待更换的AGV电池进行支撑，所述推送机构用于带动待更换的AGV电池在所述支撑机构上沿其长度方向移动，以使AGV电池进出所述壳体。

上述AGV电池更换装置中，所述支撑机构包括至少两条支撑组件，各所述支撑组件平行设置在所述壳体的底板上。

进一步地，所述支撑组件包括滚轮支架、滚轮、侧边导轨和导轨挡块；沿所述滚轮支架的长度方向，多个所述滚轮平行间隔设置在所述滚轮支架上；所述滚轮支架在其宽度方向的两侧均固定设置有所述侧边导轨，所述侧边导轨的长度与所述滚轮支架的长度相等；所述侧边导轨在其长度方向的两端均设置有所述导轨挡块。

进一步地，所述推送机构包括丝杆组件、龙门架组件、电控组件和深度相机；

所述丝杆组件包括丝杆、前端支撑块、后端支撑块和第一滑块；在所述壳体中，所述丝杆设置在两相邻的所述支撑组件之间，且与所述滚轮支架平行；所述丝杆在其长度方向的一端设置有所述前端支撑块，另一端设置有所述后端支撑块；所述前端支撑块和后端支撑块用于支撑所述丝杆，并对所述龙门架组件进行限位；所述第一滑块滑动设置在所述丝杆上；

所述龙门架组件包括龙门架和第二滑块；所述龙门架竖直设置在所述丝杆的上方；所述龙门架中的横梁与所述第一滑块固定连接；所述龙门架一侧的竖梁通过所述第二滑块与丝杆一侧的所述侧边导轨滑动连接，另一侧的竖梁通过所述第二滑块与丝杠另一侧的所述侧边导轨滑动连接；

所述电控组件包括电动抓手、抱闸电机、抓手控制器、主控制器和抱闸电机；所述电动抓手固定设置在所述龙门架的横梁上，所述电动抓手与抓手控制器连接，所述抓手控制器与主控制器连接；所述抱闸电机与所述丝杆设置有所述后端支撑块的一端连接，所述抱闸电机用于带动所述丝杆转动和进行制动；

所述深度相机设置在所述龙门架的横梁的前端面上，其与所述主控制器连接，用于采集AGV电池的深度图像，并发送给所述主控制器，所述主控制器对AGV电池及AGV电池上的把手进行定位，并将定位结果发送给所述抓手控制器；所述抓手控制器控制抓手手指抓住AGV电池上的把手。