[发明专利]一种包裹分拣系统和方法

权利要求书

1.一种包裹分拣系统，其特征在于，所述包裹分拣系统的内部为分层设置，包括：位于上层的包裹分拣层、位于下层的可移动容器搬运层、包裹投递机器人以及控制设备；

所述包裹分拣层包括可承载包裹投递机器人的模块式实体平台；所述模块式实体平台为通过多个可拼接单元拼接搭建而成、用于分拣包裹的物理平台；所述模块式实体平台上包含呈阵列式排布的投递格口以及由投递格口之间的间隙构成的供包裹投递机器人行驶的行驶区域，一个投递格口对应一个或多个投递路向；

所述可移动容器搬运层包含多个可移动容器，且部分所述可移动容器位于所述投递格口的下方，用于接纳来自所述包裹分拣层的包裹；

所述控制设备，用于根据所述包裹的信息、所述投递格口的信息以及当前所述行驶区域的路况信息，用以确定目标格口和投递路径并发送至包裹投递机器人；

所述包裹投递机器人，用于依据所述控制设备发送的投递路径在所述模块式实体平台上的行驶区域运行，用以按照确定出的投递路径将包裹通过所述目标格口投递至设置在所述目标格口下方的可移动容器中。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述多个可拼接单元的形状包括条形、弧形、锯齿形、三角形中的至少一种，由所述可拼接单元拼接搭建而成的模块式实体平台的形状包括立方体或环形柱体。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述模块式实体平台的内部为单层设置或者多层设置；且多层设置的模块式实体平台中，各层之间平行设置，部分所述可移动容器位于所述投递格口的正下方。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，多层设置的模块式实体平台中，处于不同层面上的投递格口在水平方向的位置相同，或者处于不同层面上的相同位置处的投递格口之间沿竖直方向的位置正对。

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述包裹投递机器人按照确定出的投递路径将包裹通过所述目标格口投递至设置在所述目标格口下方的可移动容器中时，具体用于：

所述包裹投递机器人在运行至所述目标格口以及将包裹通过所述目标格口投递至设置在所述目标格口下方的可移动容器的过程中，皆保持匀速运行或者实施减速运行的运动状态。

6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述包裹分拣系统还包括搬运机器人，所述搬运机器人用于搬运所述可移动容器。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，

所述可移动容器包括笼车；所述搬运机器人位于所述笼车的下方，用于带动所述笼车在所述可移动容器搬运层行驶。

8.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述控制设备，还用于当所述可移动容器中收集到的包裹满足收集条件时，锁住与所述目标可移动容器所在位置绑定的投递格口，并为所述目标可移动容器分配第一搬运机器人，并根据所述目标可移动容器的位置为所述第一搬运机器人规划搬运路径，生成与所述目标可移动容器对应的搬运指令，将所述搬运指令发送至所述第一搬运机器人，所述搬运指令包含所述第一搬运机器人的搬运路径；

所述第一搬运机器人，用于响应于所述搬运指令，根据所述搬运路径行驶到所述目标可移动容器处，将所述目标可移动容器搬运至包裹收集工位。

9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述收集条件包括：可移动容器已满和/或达到可移动容器收集时间；

所述控制设备通过以下方式判断所述可移动容器中收集到的包裹是否满足收集条件：

若所述控制设备接收到传感器发送的可移动容器已满的消息，则判断所述可移动容器中收集到的包裹满足收集条件；和/或，

若所述控制设备检测到可移动容器内已投递包裹的总体积达到预设体积阈值或达到可移动容器收集时间，则判断所述可移动容器中收集到的包裹满足收集条件。

10.一种包裹分拣方法，其特征在于，包括：

控制设备根据包裹的信息、投递格口的信息以及当前行驶区域的路况信息，用以确定目标格口和投递路径并发送至包裹投递机器人；

所述包裹投递机器人依据所述控制设备发送的投递路径在模块式实体平台上的行驶区域运行，用以按照确定出的投递路径将包裹通过所述目标格口投递至设置在所述目标格口下方的可移动容器中；

其中，所述模块式实体平台可承载包裹投递机器人，位于包裹分拣层；所述模块式实体平台为通过多个可拼接单元拼接搭建而成、用于分拣包裹的物理平台；所述模块式实体平台上包含呈阵列式排布的投递格口以及由投递格口之间的间隙构成的供包裹投递机器人行驶的行驶区域，一个投递格口对应一个或多个投递路向；所述可移动容器为多个，位于可移动容器搬运层，且部分所述可移动容器位于所述投递格口的下方，用于接纳来自所述包裹分拣层的包裹。