[发明专利]一种自平衡移动转运平台

说明书

本发明公开了一种自平衡移动转运平台，其包括：下平台，底部设有行走装置；上平台，上表面设置有伤员固定平台；自平衡补偿系统，设置在所述上平台和下平台之间，所述自平衡补偿系统包括中部约束支链、驱动支链；环境探测系统，与所述自平衡补偿系统相连接，所述环境探测系统包括传感器和电控板。本发明可以在崎岖地形情况下保障病人的安全，适应性好，极具应用前景；并且，本发明的自平衡补偿系统的结构稳定、刚度大，承载能力强，避免了伤员在运送过程中受到二次伤害，扩大了其在救援、检测、勘探等环境中的应用范围。

技术领域

本发明涉及救援机器人技术领域，尤其涉及一种自平衡移动转运平台。

背景技术

灾害发生后，道路和建筑物受到严重的破坏。针对复杂、未知、不确定的非结构环境，通常情况下救护车无法直接到达伤员受伤的地点。灾难现场外围的医疗人员来不及对伤员进行及时的紧急救治，错过最佳的救治时间，最终导致悲剧的发生。

近些年来美国、德国和日本等国家已经开始将机器人应用到地震、泥石流和大型建筑物坍塌的抢险救援中。我国转运机器人主要以担架床体为研究主体，利用剪裁技术、连杆技术、三角支撑技术等来调节担架床体的位姿，从而实现将伤员安全、平稳转运出灾难现场，但其转运的动力源主要依靠人力而且承载能力有限，因此设计一种具有良好的越障性、稳定性且自平衡性的移动承载型机器人对于救援机器人的研究具有重要意义。

发明内容

本发明主要是解决现有技术中所存在的技术问题，从而提供一种能适应复杂的非结构化环境、安全性好、稳定性高的自平衡移动转运平台。

本发明的上述技术问题主要是通过下述技术方案得以解决的：

本发明提供的自平衡移动转运平台，其包括：

下平台，底部设有行走装置；

上平台，上表面设置有伤员固定平台；

自平衡补偿系统，设置在所述上平台和下平台之间，所述自平衡补偿系统包括中部约束支链、驱动支链，所述中部约束支链设置在所述下平台的上表面中间位置处，所述驱动支链对称设置在所述下平台的上表面前后左右边界的中点，所述自平衡补偿系统用于调整所述上平台与下平台之间的前后倾斜角度和左右倾斜角度；

环境探测系统，与所述自平衡补偿系统相连接，所述环境探测系统包括传感器和电控板，所述传感器用于检测行走路径的坡度和左右倾角，所述电控板根据所述坡度和倾角控制所述自平衡补偿系统调整所述上平台与下平台之间的前后倾斜角度和左右倾斜角度，使所述伤员固定平台保持水平。

进一步地，所述中部约束支链包括中间直线电机和中间连杆，所述中间缸体固定在所述下平台的上表面中间位置处，所述中间连杆的一端与所述缸体间隙配合可以发生相对运动，其另一端经中间球副与所述上平台的下表面中间位置相连接。

进一步地，所述驱动支链包括伺服电推杆、虎克铰和连杆，所述伺服电推杆经虎克铰对称设置在所述下平台的上表面前后左右边界中点，所述连杆的一端与所述伺服电推杆相配合，其另一端经球副与所述上平台的下表面前后左右边界中心点相连接。

进一步地，所述行走装置包括电源、平动电机、小同步带轮、大同步带轮、履带、主动轮、诱导轮、负重轮和拖带轮，所述平动电机对称设置在所述下平台的下表面左右两侧，所述平动电机的一端与所述电源相连接，其另一端与所述小同步带轮相连接，所述小同步带轮经同步带与所述大同步带轮相连接，且所述小同步带轮与所述主动轮相连接，所述大同步带轮与所述诱导轮相连接，所述下平台左侧或右侧的主动轮、诱导轮、负重轮和拖带轮通过履带相连接。

进一步地，所述主动轮和诱导轮之间还设有履带调整器。