[发明专利]一种自平衡移动转运平台

权利要求书

1.一种自平衡移动转运平台，其特征在于，包括：

下平台，底部设有行走装置；

上平台，上表面设置有伤员固定平台；

自平衡补偿系统，设置在所述上平台和下平台之间，所述自平衡补偿系统包括中部约束支链、驱动支链，所述中部约束支链设置在所述下平台的上表面中间位置处，所述驱动支链对称设置在所述下平台的上表面前后左右边界的中点，所述自平衡补偿系统用于调整所述上平台与下平台之间的前后倾斜角度和左右倾斜角度；

环境探测系统，与所述自平衡补偿系统相连接，所述环境探测系统包括传感器和电控板，所述传感器用于检测行走路径的坡度和左右倾角，所述电控板根据所述坡度和左右倾角控制所述自平衡补偿系统调整所述上平台与下平台之间的前后倾斜角度和左右倾斜角度，使所述伤员固定平台保持水平。

2.如权利要求1所述的自平衡移动转运平台，其特征在于，所述中部约束支链包括中间缸体和中间连杆，所述中间缸体固定在所述下平台的上表面中心位置处，所述中间连杆的一端与所述中间缸体间隙配合，其另一端经中间球副与所述上平台的下表面中间位置相连接。

3.如权利要求2所述的自平衡移动转运平台，其特征在于，所述驱动支链包括伺服电推杆、虎克铰和连杆，所述伺服电推杆经虎克铰对称设置在所述下平台的上表面前后左右边界中点，所述连杆的一端与所述伺服电推杆相配合，其另一端经球副与所述上平台的下表面前后左右边界中心点相连接。

4.如权利要求1所述的自平衡移动转运平台，其特征在于，所述行走装置包括电源、平动电机、小同步带轮、大同步带轮、履带、主动轮、诱导轮、负重轮和拖带轮，所述平动电机对称设置在所述下平台的下表面左右两侧，所述平动电机的一端与所述电源相连接，其另一端与所述小同步带轮相连接，所述小同步带轮经同步带与所述大同步带轮相连接，且所述小同步带轮与所述主动轮相连接，所述大同步带轮与所述诱导轮相连接，所述下平台左侧或右侧的主动轮、诱导轮、负重轮和拖带轮通过履带相连接。

5.如权利要求4所述的自平衡移动转运平台，其特征在于，所述主动轮和诱导轮之间还设有履带调整器。