[发明专利]用于AGV协同搬运的控制系统和控制方法

说明书

本发明提供了一种用于AGV协同搬运的控制系统。基于本发明的控制系统，控制装置可以针对搬运任务将第一AGV和第二AGV编组，其中，编组的第一AGV和第二AGV可以通过协同操作指令的双车控制方式实现双AGV的协同搬运。本发明还提供了一种用于AGV协同搬运的控制方法。

技术领域

本发明涉及工业自动化领域，特别涉及一种用于AGV(Automated GuidedVehicle，自动引导车)协同搬运的控制系统、一种用于AGV协同搬运的控制方法、以及适用于双AGV协同搬运的一种AGV。

背景技术

AGV是一种可自动行驶的运输装置。通过对AGV的合理调度，可以利用AGV的灵活性高效地完成各类搬运任务。

然而，目前的搬运任务仅限于单台AGV的独立承担。

发明内容

在一个实施例中，提供了一种用于AGV协同搬运的控制系统，该控制系统包括控制装置、以及第一AGV和第二AGV，其中：

控制装置，用于对第一AGV和第二AGV编组、并向编组的第一AGV和第二AGV配对下达分别指示第一AGV和第二AGV对目标物协同执行搬运操作的协同操作指令；

第一AGV和第二AGV，用于响应于控制装置下达的协同操作指令相互确认协作关系、并在协作关系确认后同步执行对目标物的协同操作。

可选地，控制装置向编组的第一AGV和第二AGV配对下达的协同操作指令包括指示托举目标物的协同托举指令、以及指示移动被托举目标物的协同移动指令。

可选地，第一AGV和第二AGV在协作关系确认后进一步相互确认主从身份，并且，第一AGV和第二AGV中具有主AGV身份的一个进一步发起协同操作的同步执行。

可选地，控制装置进一步用于向第一AGV和第二AGV分别下达编组指令，第一AGV和第二AGV进一步用于响应于控制装置下达的编组指令建立彼此间的通讯连接；或者，控制装置进一步用于向第一AGV和第二AGV中的任意一个下达编组指令，第一AGV和第二AGV中接收到编组指令的一个发起第一AGV与第二AGV之间的通讯连接的建立。

可选地，控制装置在向第一AGV和第二AGV配对下达协同操作指令之前进一步向第一AGV和第二AGV分别下达指向目标物所在位置的独立调度指令；第一AGV和第二AGV进一步响应于控制装置下达的独立调度指令彼此独立地向目标物所在位置移动。

在另一个实施例中，提供了一种用于AGV协同搬运的控制方法，该控制方法包括：

控制装置对第一AGV和第二AGV编组；

控制装置向编组的第一AGV和第二AGV配对下达分别指示第一AGV和第二AGV对目标物协同执行搬运操作的协同操作指令，所述协同操作指令用于触发第一AGV和第二AGV相互确认协作关系、并在协作关系确认后同步执行对目标物的协同操作。

可选地，控制装置向编组的第一AGV和第二AGV配对下达的协同操作指令包括：控制装置先后向第一AGV和第二AGV下达指示托举目标物的协同托举指令、以及指示移动被托举目标物的协同移动指令。

可选地，该控制方法进一步包括：控制装置向第一AGV和第二AGV分别下达编组指令，用于触发第一AGV和第二AGV建立彼此间的通讯连接；或者，控制装置向第一AGV和第二AGV中的任意一个下达编组指令，用于触发第一AGV和第二AGV中接收到编组指令的一个发起第一AGV与第二AGV之间的通讯连接的建立。

可选地，该控制方法进一步包括：控制装置向第一AGV和第二AGV分别下达指向目标物所在位置的独立调度指令，所述独立调度指令用于分别触发第一AGV和第二AGV彼此独立地向目标物所在位置移动。