[发明专利]一种智能化自动落筒机器人

说明书

本发明公开了一种智能化自动落筒机器人，包括机架、筒管自动供料系统、筒管输送线，沿所述机架横向设有导轨，所述导轨上滑动连接有落筒小车，所述落筒小车上设有满纱剪纱装置和二次定位装置，所述落筒小车上连接有吹吸风小车。本发明可高效便捷完成自动落筒、自动放筒、自动剪线夹线及自动行走功能。能够实现自动落筒机器人的抓取装置精准定位到满锭机头的指定的位置，完成纱线抓取动作、满纱剪纱环节，确保纱线送入吸纱口的成功率。

技术领域

本发明涉及纺织机械技术领域，更具体涉及一种智能化自动落筒机器人。

背景技术

目前，较多国内企业采用人工落筒操作，当单锭发出满筒信号时，须由工人将络满的筒纱从支臂上取下，将准备好的空筒管放回支臂。同时，从特定位置抓取管纱纱线，并将抓取到的纱线固定到筒管与支臂大端之间，再绕到空筒管上的位置，重新启动设备，这便是成功完成了一个单锭落筒过程。由于工作熟练程度、人的体能、工作的连续性和紧凑性等原因，实际人工操作与标准工时相差甚远，成品质量难以保证。采用人工落筒环节，员工劳动强度大，生产效率不稳定，且生产数据无法追踪，对于生产管理效用无明显价值。近来，国内也出现全自动落纱机器人，可模拟人工拔纱插管的动作，实现了逐锭拔纱、逐锭插管，同时还可自动检测小纱，自动回避空管等。但现有的自动落纱机器人制造技术尚处于发展水平阶段，对于机器人可自动定位到满锭机头的精准度仍有待提高，且自动剪线夹线速率普遍较低。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供了一种智能化自动落筒机器人，可高效便捷完成自动落筒、自动放筒、自动剪线夹线及自动行走功能。能够实现自动落筒机器人的抓取装置精准定位到满锭机头的指定的位置，完成纱线抓取动作、满纱剪纱环节。

为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：一种智能化自动落筒机器人，包括机架、筒管自动供料系统、筒管输送线，沿所述机架横向设有导轨，所述导轨上滑动连接有落筒小车，所述落筒小车上设有满纱剪纱装置和二次定位装置，所述落筒小车上连接有吹吸风小车。空筒管在筒管自动供料系统处自动上料并通过筒管输送线输送至指定位置进行络纱，落筒小车上安装有与导轨1配合滑动的小车滚轮，每个单锭子头上面均装有用于测量锭子绕线长度的传感器，一旦计量长度达到满锭绕线长度，传感器便会发出满锭信号，自动落筒小车便通过高精度编码器实现位置定位，此时为实现一次定位，通过设置的二次定位装置，保证落筒小车可以准确无误的到达满锭机头，到达指定位置后，落筒小车在清纱器导纱板上方抓取管纱纱线，借助吹吸风小车，辅助纱线在0.5s内迅速准确地进入抓取装置的满纱剪纱装置。满筒后，进入落筒小车完成落筒操作。本发明可高效便捷完成自动落筒、自动放筒、自动剪线夹线及自动行走功能。能够实现自动落筒机器人的抓取装置精准定位到满锭机头的指定的位置，完成纱线抓取动作、满纱剪纱环节，确保纱线送入吸纱口的成功率。剪线夹线工件采用特选材料及倒角轮廓结构，保证了勾纱及剪线过程中不断纱。

进一步，所述满纱剪纱装置包括底板，所述底板沿横向设置有滑轨，所述滑轨上滑动连接有连接板一，所述底板上设有驱动所述连接板一滑动的驱动装置一，所述连接板一上连接有竖直方向的气缸一，所述气缸一的顶端固定连接有连接板二，所述连接板二上固定安装有气缸二，所述气缸二的伸缩方向与所述底板的长度方向垂直，所述气缸二的顶端连接有连接板三，所述连接板三的一侧设有线勾和吸纱口打开块，所述连接板三上设有剪刀装置，所述剪刀装置连接有驱动其闭合的驱动装置二。通过驱动装置一驱动连接板一沿底板滑动，带动固定在连接板一上的气缸一沿底板的横向往复动，气缸一的伸缩带动固定在连接板二上的气缸二上下运动，气缸二伸缩带动与之连接的连接板三沿垂直于底板横向的方向往复运行。通过配合控制前后、左右、上下运动，使得连接板三到达指定位置，线勾勾住纱管纱线，在吹吸风小车作用下吸纱口打开块打开，驱动装置二驱动剪刀装置闭合，将纱线剪断，吸纱口将纱线吸入，剪纱完成。本装置在清纱器导纱板上方抓取管纱纱线的时候，可辅助纱线迅速准确地进入抓取装置的剪纱、夹纱位置，巧妙地完成满纱剪纱环节。