[发明专利]自动驾驶的仿真测试方法、装置及智能终端

说明书

本发明提供了一种自动驾驶的仿真测试方法、装置及智能终端，该方法包括：获取用户通过Unity3D开发组件搭建的自动驾驶测试所需的仿真环境；其中，仿真环境中放置有目标仿真车辆；对目标仿真车辆进行跟踪，以得到目标仿真车辆的仿真数据，并保存仿真数据；其中，仿真数据与仿真环境相关；通过Unity3D‑ROS接口将仿真数据转换成ROS数据包；其中，Unity3D‑ROS接口设置有自定义通讯协议；根据ROS数据包确定控制指令，并根据控制指令对目标仿真车辆进行仿真测试。本发明可以有效降低通信数据的出错率，还可以提高自动驾驶仿真测试的效率。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其是涉及一种自动驾驶的仿真测试方法、装置及智能终端。

背景技术

目前自动驾驶技术的正处于不断发展的阶段，由于自动驾驶算法在进行实车测试时非常困难，容易引发交通事故，因此通常采用仿真方式对自动驾驶算法进行测试。但是，现有的仿真测试系统通常采用Prescan和Carsim等商用仿真环境，其在与ROS(RobotOperating System，机器人操作系统)平台进行通信时，需要经过多个数据转换接口进行数据转换，以Precan商用仿真环境为例，Prescan与ROS平台之间的通信数据需要经过PreScan-Matlab接口和Matlab-Ros接口，数据的多次转换不仅可能导致通信数据的出错率提高，还将降低自动驾驶仿真测试的效率。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种自动驾驶的仿真测试方法、装置及智能终端，可以有效降低通信数据的出错率，还可以提高自动驾驶仿真测试的效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种自动驾驶的仿真测试方法，包括：获取用户通过Unity3D开发组件搭建的自动驾驶测试所需的仿真环境；其中，所述仿真环境中放置有目标仿真车辆；对所述目标仿真车辆进行跟踪，以得到所述目标仿真车辆的仿真数据，并保存所述仿真数据；其中，所述仿真数据与所述仿真环境相关；通过Unity3D-ROS接口将所述仿真数据转换成ROS数据包；其中，所述Unity3D-ROS接口设置有自定义通讯协议；根据所述ROS数据包确定控制指令，并根据所述控制指令对所述目标仿真车辆进行仿真测试。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，所述获取用户通过3D开发组件搭建自动驾驶测试所需的仿真环境的步骤，包括：通过3D开发组件搭建自动驾驶测试所需的仿真场景；通过所述3D开发组件设置所述仿真场景内的动态物体，并设置所述动态物体的运动状态；将所述仿真场景、所述动态物体和所述动态物体的运动状态作为自动驾驶测试所需的仿真环境。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，所述目标仿真车辆上设置有仿真传感器；所述对所述目标仿真车辆进行跟踪，以得到所述目标仿真车辆的仿真数据的步骤，包括：通过所述仿真传感器采集所述目标仿真车辆的仿真数据。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，所述通过设置有预设通信协议的Unity3D-ROS接口将所述仿真数据转换成ROS数据包的步骤，包括：基于预设的通信协议，通过Unity3D-ROS接口的Unity3D端将所述仿真数据转换成对应的二进制报文；并通过所述Unity3D-ROS接口的ROS端将与所述仿真数据对应的二进制报文转换为ROS数据包。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，所述根据所述ROS数据包生成所述目标仿真车辆的控制指令的步骤，包括：基于预设的通信协议，通过Unity3D-ROS接口的ROS端将所述ROS指令转换成对应的二进制报文；并通过所述Unity3D-ROS接口的Unity3D端将与所述ROS指令对应的二进制报文转换为控制指令。