[发明专利]一种机器人取放柔性路径算法

权利要求书

1.一种机器人取放柔性路径算法，其特征在于，

放工件：

定义优先级号暂存变量TEMP1；

定义位置号暂存变量TEMP2；

包括以下步骤：

(1)将优先级号暂存变量TEMP1和位置号暂存变量TEMP2中的数值设置为0；

(2)读取1#工位中的信息，判断1#工位信息中的占位状态、对比优先级号设置值与优先级号暂存变量TEMP1的值；将大于优先级号暂存变量TEMP1的优先级号设置值写入到优先级号暂存变量TEMP1中，将对应工位号写入到位置号暂存变量TEMP2中；

(3)读取2#工位中的信息并重复步骤(2)中的判断，直到判断完所有工位中的信息；

(4)将所有工位信息读取且判断完成后，继续从步骤(1)开始重复该循环；

取工件：

定义静置时间暂存变量TEMP3；

定义位置号暂存变量TEMP4；

包括以下步骤：

(S1)将静置时间暂存变量TEMP3和位置号暂存变量TEMP4中的数值设置为0；

(S2)读取1#工位中的信息，判断1#工位信息中的占位状态、对比静置时间值与静置时间设置值；若静置时间值大于静置时间设置值，对比静置时间值和静置时间暂存变量TEMP3的值；

将大于静置时间暂存变量TEMP3的静置时间值写入到静置时间暂存变量TEMP3中，将对应工位号写入到位置号暂存变量TEMP4中；

(S3)读取2#工位中的信息并重复步骤(S2)工位中的判断，直到判断完所有工位中的信息以后；

(S4)将所有工位信息读取且判断完成后，继续从步骤(S1)开始重复该循环。

2.根据权利要求1所述的一种机器人取放柔性路径算法，其特征在于，步骤(2)读取1#工位中的信息，判断1#工位信息中的占位状态，若占位状态为ON，则不进行任何操作，继续读取2#工位中的信息；

若占位状态为OFF，该工位为放工件状态，则继续判断1#工位信息中优先级号设置值的大小；

如果优先级号设置值小于优先级号暂存变量TEMP1的值，则不进行任何操作，继续读取2#工位中的信息；

如果优先级号设置值大于优先级号暂存变量TEMP1的值，则将1#工位信息中的优先级号设置值写入到优先级号暂存变量TEMP1中，将1#工位信息中工位号写入到位置号暂存变量TEMP2中；然后继续读取2#工位中的信息。

3.根据权利要求1所述的一种机器人取放柔性路径算法，其特征在于，步骤(S2)读取1#工位中的信息，判断1#工位信息中的占位状态，若占位状态为OFF，则不进行任何操作，继续读取2#工位中的信息；

若占位状态为ON，然后将1#工位中静置时间值与静置时间设置值进行比较，如果静置时间值小于静置时间设置值，则不进行任何操作，继续读取2#工位中的信息；

如果静置时间值大于静置时间设置值，继续将静置时间值和静置时间暂存变量TEMP3的值进行比较；

如果静置时间值小于静置时间暂存变量TEMP3的值，则不进行任何操作，继续读取2#工位中的信息；

如果静置时间值大于静置时间暂存变量TEMP3的值，则将1#工位信息中的静置时间值写入到静置时间暂存变量TEMP3中，将1#工位信息中工位号写入到位置号暂存变量TEMP4中。

4.根据权利要求1所述的一种机器人取放柔性路径算法，其特征在于，每个工位信息包含：工位号、占位状态、优先级号设置值、静置时间值和静置时间设置值五个变量；

工位号代表每个工位的标号，1#工位的工位号是1，2#工位的工位号是2，以此类推；

占位状态代表对应工位上是否有工件，如果有工件，占位状态为ON，如果无工件，占位状态为OFF；

优先级号设置值代表通过人机界面给对应工位设置的优先级数值，数值越大，表示优先级越高，相反数值越小表示优先级越低，该数值为大于0的整数，且每个工位的优先级号设置值各不相同；

静置时间值代表工件在对应工位上静置的时间累计值，静置时间值越大，表示工件在对应工位上静置的时间越长；

静置时间设置值代表工件在对应工位上需要静置的时间设置值。